弧焊機(jī)器人多層焊的路徑規(guī)劃.pdf

1、弧焊機(jī)器人在薄板焊接領(lǐng)域應(yīng)用廣泛，但是在厚板結(jié)構(gòu)焊接領(lǐng)域相對(duì)較少。隨著厚板結(jié)構(gòu)日趨廣泛的應(yīng)用，為了提高生產(chǎn)效率，簡(jiǎn)化弧焊機(jī)器人的示教過(guò)程，本文針對(duì)厚板焊接進(jìn)行焊縫路徑規(guī)劃。
　　MOTOMAN-UP弧焊機(jī)器人是具有六自由度的關(guān)節(jié)型機(jī)器人，針對(duì)該機(jī)器人采用D-H算法，建立機(jī)器人各桿件的坐標(biāo)系。根據(jù)機(jī)器人的關(guān)節(jié)參數(shù)和關(guān)節(jié)變量，建立齊次變換矩陣，從而推導(dǎo)出機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)方程，求得機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)方程的正解和逆解，并對(duì)逆解的多值問(wèn)題進(jìn)行了優(yōu)化處

2、理。分析了焊絲端頭坐標(biāo)系、焊接位置坐標(biāo)系、機(jī)器人末端坐標(biāo)系之間的轉(zhuǎn)換關(guān)系。
　　對(duì)多層多道焊的路徑規(guī)劃方法做了詳細(xì)的介紹。利用等面積填充法對(duì)具體的V型坡口進(jìn)行填充規(guī)劃，根據(jù)已知焊道軌跡推斷未知焊道軌跡的路徑規(guī)劃思想，對(duì)具體焊道空間位置進(jìn)行規(guī)劃。對(duì)圓弧軌跡進(jìn)行多層多道焊路徑的規(guī)劃，并且使圓弧軌跡首尾搭接滿足焊接工藝的要求。
　　將MOTOMAN公司提供的離線編程軟件ROTSY，通信軟件MOTOCOM32以及校正軟件組成離線編程