微型足球機器人多層次防守策略的研究.pdf

1、機器人足球比賽是一個典型的多機器人系統(tǒng),是人工智能和機器人理論的結合點,是研究機器人技術和人工智能理論的良好的試驗平臺。機器人足球比賽是在決策系統(tǒng)的指揮下完成的,因此,決策系統(tǒng)設計的優(yōu)劣對于整支隊伍的競技水平是至關重要的。
　　本文以MiroSot機器人為研究對象,通過理論與實踐相結合的方法,對足球機器人的決策系統(tǒng)進行了深入研究。其具體內(nèi)容包括:
　　首先,在綜合分析了機器人足球研究現(xiàn)狀和發(fā)展趨勢的基礎上,確定了本論文的研究

2、方向和內(nèi)容。接著對MiroSot系統(tǒng)的工作原理,視覺、決策、無線通信以及機器人小車四個子系統(tǒng)作了簡介。分析了微型足球機器人決策系統(tǒng)的特點,對足球機器人決策系統(tǒng)的結構作了深入的研究,分析了決策推理模型,將其整理為四層遞階模型,并對其各層和決策系統(tǒng)的總體框架作了詳細的闡述。然后依據(jù)場地分區(qū)法與六步推理模型的結合設計了新的場地分區(qū),在新分區(qū)的設計中著重體現(xiàn)了防守時的層次性,將我方半場的防守區(qū)域劃分為三層,并針對球在各個不同的分區(qū)設計了不同的基