基于紅外測(cè)距傳感器的移動(dòng)機(jī)器人路徑規(guī)劃系統(tǒng)設(shè)計(jì).pdf

1、移動(dòng)機(jī)器人作為機(jī)器人技術(shù)研究的重要領(lǐng)域，正廣泛地受到人們的關(guān)注。它本身應(yīng)具有高度自規(guī)劃、自組織、自適應(yīng)能力，可以在復(fù)雜的非結(jié)構(gòu)環(huán)境中有很好的表現(xiàn)。因此，移動(dòng)機(jī)器人的路徑規(guī)劃成為解決這一問題的關(guān)鍵技術(shù)。本文以輪式移動(dòng)機(jī)器人作為研究對(duì)象，應(yīng)用紅外測(cè)距傳感器設(shè)計(jì)了移動(dòng)機(jī)器人的路徑規(guī)劃系統(tǒng)。全文的主要內(nèi)容如下:
　　首先，闡述了移動(dòng)機(jī)器人路徑規(guī)劃的定義、分類、特點(diǎn)及國內(nèi)外研究情況和發(fā)展前景，分析了移動(dòng)機(jī)器人路徑規(guī)劃系統(tǒng)的整體設(shè)計(jì)流程，確定

2、課題研究的主要內(nèi)容。
　　其次，分別設(shè)計(jì)出移動(dòng)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)、測(cè)距傳感器系統(tǒng)、路徑規(guī)劃上位機(jī)系統(tǒng)。這里應(yīng)用阿爾泰USB1020運(yùn)動(dòng)控制卡、雷賽ACS606伺服驅(qū)動(dòng)器和BLM57050無刷伺服電機(jī)組成運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)，從上位機(jī)接收指令，對(duì)機(jī)器人進(jìn)行運(yùn)動(dòng)控制。應(yīng)用夏普GP2Y0A02YK0F紅外測(cè)距傳感器和PCF8591 A/D轉(zhuǎn)換芯片以及單片機(jī)將測(cè)距信息的模擬信號(hào)轉(zhuǎn)換成數(shù)字信號(hào)并傳遞給上位機(jī)，使上位機(jī)接收到機(jī)器人周圍環(huán)境的信息，從