高精度運(yùn)動(dòng)控制中摩擦補(bǔ)償?shù)难芯?pdf_第1頁(yè)
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文檔簡(jiǎn)介

1、該文通過(guò)X-Y定位平臺(tái)講述了如何減小和消除摩擦的影響,設(shè)計(jì)高精度的運(yùn)動(dòng)控制器.對(duì)于基于模型的運(yùn)動(dòng)控制器,首先要建立系統(tǒng)的模型.該文首先從系統(tǒng)的物理特性出發(fā),建立了系統(tǒng)的物理模型.對(duì)于摩擦這種復(fù)雜的物理現(xiàn)象,該文通過(guò)新型的剛毛模型建立了能準(zhǔn)確描述多種物理現(xiàn)象的數(shù)學(xué)模型.由于PID控制方法的算法簡(jiǎn)單,操作方便,因而仍廣泛應(yīng)用于各種控制系統(tǒng)中,因此該文提出了基于PID的摩擦補(bǔ)償控制器.這些是基于線性控制理論的模塊化的控制方法.該文共提出了四種

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