2-DOF九連桿下肢康復訓練機構(gòu)的設計與研究.pdf

1、2-DOF九連桿下肢（髖、膝、踝關節(jié)）康復訓練機構(gòu)主要用于輔助腿部摔傷造成的行走障礙治療期過后康復期的運動康復訓練。以往的康復訓練方法都是醫(yī)生人工護理，這種方法醫(yī)護人員體力付出較大，而且患者的康復效果不佳，人為因素影響較大。康復輔助訓練機構(gòu)可以消去人為因素的影響，可以提供較穩(wěn)定的醫(yī)療護理，有利于康復初期的穩(wěn)定護理，更有利于防止肌肉退化或恢復正常行走不佳而引起的異常步態(tài)，可為患者提供有計劃的穩(wěn)定康復訓練。大型醫(yī)院的康復中心和有條件的家庭都

2、可以安裝這樣的下肢康復訓練機構(gòu)，應用的場合較廣，具有非常大的市場和巨大的應用價值。
　　本論文重點研究下肢康復訓練機構(gòu)的構(gòu)型設計，研究其結(jié)構(gòu)的合理性，并解決了運動學分析與仿真分析等關鍵問題。第一章對國外先進的康復醫(yī)療機構(gòu)進行了綜述，同時對國內(nèi)外的康復醫(yī)療機構(gòu)進行了對比，說明國內(nèi)康復醫(yī)療機構(gòu)發(fā)展緩慢。針對三種形式的下肢醫(yī)療康復訓練機構(gòu)（牽引式、外骨骼式、腳踏板式），這三種機構(gòu)的分析和比較的基礎上，對患者康復醫(yī)療的需求進行分析和恢復正

3、常行走進行運動規(guī)劃，并且需要嚴格考慮按照正常人體行走規(guī)律，以此為根據(jù)設計了2-DOF九連桿下肢康復訓練機構(gòu)。該機構(gòu)關鍵部件是由六桿曲柄滑道機構(gòu)和曲柄搖桿組成，兩個驅(qū)動共同作用于曲柄搖桿終端，該終端的輸出軌跡符合人體正常步行運動軌跡，最終可以滿足人體下肢康復訓練需求。下肢康復訓練機構(gòu)是一個2-DOF九連桿機構(gòu)，對該機構(gòu)進行了正逆運動學分析，建立機構(gòu)的的數(shù)學模型，并對該機構(gòu)進行三維建模仿真分析，驗證了該機構(gòu)的合理性，本文對康復訓練機構(gòu)的基礎