下肢康復(fù)訓(xùn)練主從控制系統(tǒng)研究.pdf

1、近年來(lái)，人體運(yùn)動(dòng)功能障礙——因?yàn)榧怪鶕p傷、腦卒、意外事故傷害等而造成人體的神經(jīng)受損——已逐漸成為一種常見(jiàn)的疾病。因而，直接造成了康復(fù)理療師工作壓力的提升和人員的短缺。隨著近年來(lái)經(jīng)濟(jì)與科技的發(fā)展，利用自動(dòng)化系統(tǒng)來(lái)幫助患者康復(fù)成為了國(guó)內(nèi)外康復(fù)訓(xùn)練設(shè)備發(fā)展的主流?？祻?fù)訓(xùn)練機(jī)器人，結(jié)合機(jī)器人學(xué)與康復(fù)醫(yī)學(xué)理論設(shè)計(jì)，既減輕了康復(fù)理療人員的勞動(dòng)強(qiáng)度，又提升了康復(fù)訓(xùn)練效率。但是，當(dāng)前下肢康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人，在早期被動(dòng)康復(fù)訓(xùn)練時(shí)，多采用預(yù)編程模式，患者康復(fù)訓(xùn)

2、練時(shí)必須遵循一個(gè)單一的、預(yù)先存儲(chǔ)進(jìn)康復(fù)設(shè)備中的運(yùn)動(dòng)曲線進(jìn)行訓(xùn)練；且由于編程的原因，阻礙了理療師的使用靈活性，不利于理療師有針對(duì)性地修改訓(xùn)練方案。
　　本文研究了一種主從式下肢康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人，通過(guò)主從控制方式，采用簡(jiǎn)潔的直接示教與再現(xiàn)，替代繁瑣的參數(shù)修改和康復(fù)運(yùn)動(dòng)曲線規(guī)劃。目的是讓主從式康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人應(yīng)該成為康復(fù)理療師的助手，而不是理療師的替代品。本文首先對(duì)人體下肢關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)和行走步態(tài)進(jìn)行了分析，結(jié)合康復(fù)訓(xùn)練設(shè)備的使用要求，選取了合適