基于計(jì)算機(jī)視覺的移動(dòng)機(jī)器人路徑識(shí)別與跟蹤.pdf

1、現(xiàn)代機(jī)器人技術(shù)在人工智能、計(jì)算機(jī)技術(shù)和傳感器技術(shù)的推動(dòng)下獲得了飛速發(fā)展，移動(dòng)機(jī)器人是機(jī)器人學(xué)中的一個(gè)重要分支，被廣泛應(yīng)用于物流、探測(cè)、軍事、服務(wù)等領(lǐng)域。移動(dòng)機(jī)器人的核心技術(shù)之一是導(dǎo)航技術(shù)。隨著數(shù)字圖像處理技術(shù)及圖像處理硬件的發(fā)展，基于計(jì)算機(jī)視覺的導(dǎo)航方式在機(jī)器人導(dǎo)航中得到廣泛關(guān)注。 本文以樂高(LEGO)公司的“LEGO MINDSTORMS NX”移動(dòng)機(jī)器人為平臺(tái)搭建導(dǎo)航系統(tǒng)，初步研究了基于計(jì)算機(jī)視覺的移動(dòng)機(jī)器人路徑識(shí)別與跟蹤

2、，內(nèi)容包括： 1.介紹視覺子系統(tǒng)的圖像處理方法，并對(duì)其進(jìn)行實(shí)驗(yàn)比較與分析。在圖像處理的基礎(chǔ)上實(shí)現(xiàn)了路徑信息的辨識(shí)，提出改善路徑信息辨識(shí)速度和精度的方法。 2.以移動(dòng)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)模型為基礎(chǔ)，將NXT移動(dòng)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制分為直線跟蹤和轉(zhuǎn)彎兩部分。根據(jù)采集到的路徑圖像信息，模仿人工預(yù)瞄行為，提出直接依據(jù)圖像信息設(shè)計(jì)機(jī)器人的輸入控制量的方法，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的直線跟蹤。對(duì)攝像機(jī)進(jìn)行標(biāo)定，獲得機(jī)器人在現(xiàn)實(shí)坐標(biāo)系中的參數(shù)，計(jì)算出機(jī)器人相對(duì)于