圖像紋理的力觸覺表達.pdf

1、觸覺再現(xiàn)技術(shù)是近年來人機交互技術(shù)和遙操作機器人研究的前沿和熱點之一，而紋理信息的力觸覺再現(xiàn)技術(shù)則是其中重要的研究內(nèi)容。本文以國家973重點基礎(chǔ)研究項目、國家自然科學(xué)基金項目和國家863高技術(shù)研究項目為背景，深入地研究人手觸摸感知物體表面紋理的機理，分析了三種圖像紋理的力觸覺表達模型，并設(shè)計實驗比較三種方法的可行性和有效性。 本文首先概括了基于圖像紋理力觸覺感知的人機交互技術(shù)的研究動態(tài)和發(fā)展趨勢?？偨Y(jié)了計算機視覺圖像紋理特征提取方

2、法，根據(jù)人手觸摸物體表面產(chǎn)生紋理的觸覺過程，提出了空間頻譜分析模型，建立了圖像紋理與力觸覺產(chǎn)生的映射關(guān)系模型。基于Delta力觸覺再現(xiàn)裝置構(gòu)建了一個平面紋理的力觸覺表達系統(tǒng)，并在系統(tǒng)上進行算法的驗證實驗。通過大量的紋理的力觸覺感知實驗，驗證了空間頻譜分析模型算法具有很強的真實感和有效性。為增強空間頻譜分析模型算法的真實感，分別建立摩擦力模型和增加隨機噪聲信號。通過實驗證明了適當(dāng)?shù)哪Σ亮碗S機信號噪聲可以增加真實感效果。將平面紋理的力觸覺