RV減速器的動態(tài)特性理論分析.pdf

1、機器人用RV傳動是在擺線針輪傳動基礎(chǔ)上發(fā)展起來的一種新型傳動，它具有體積小、重量輕、傳動比范圍大、壽命長、精度保持穩(wěn)定、效率高、傳動平穩(wěn)等一系列優(yōu)點，因而受到國內(nèi)外的廣泛重視。隨著對高速、重載、輕量化和運轉(zhuǎn)平穩(wěn)要求的增加，減少疲勞破壞和減小振動噪聲等已經(jīng)成為機械設(shè)計中的重要因素，因此動力學(xué)特性已經(jīng)成為機械設(shè)計中不可或缺的一個重要環(huán)節(jié)。由于RV減速器尚處于研究階段，其設(shè)計與制造的理論依據(jù)并不完善成熟，因此對其動力學(xué)特性進行系統(tǒng)的理論研究及

2、實驗是十分必要的。本文對RV減速器的動態(tài)特性進行了理論分析。主要內(nèi)容包括： ⑴用集中質(zhì)量法建立了RV傳動系統(tǒng)的整機動力學(xué)模型，根據(jù)漸開線傳動和擺線傳動兩級傳動中各個構(gòu)件的不同特性，在考慮轉(zhuǎn)臂軸承的剛度以及曲柄軸與擺線輪的轉(zhuǎn)動周向夾角的周期性變化對系統(tǒng)影響的前提下，基于牛頓第二定律和廣義坐標法建立了具有25個自由度的彈性動力學(xué)方程，并求解出系統(tǒng)的固有頻率和各階振型。 ⑵采用pro/e軟件建立了RV減速器的三維實體模型，將模