RV減速器動力學固有特性研究.pdf

1、隨著現(xiàn)代制造業(yè)的飛速發(fā)展，工業(yè)市場對機械設備的要求日益增高。精密減速裝置作為現(xiàn)代機械設備中一種非常重要的基礎部件，對保證產(chǎn)品品質具有非常重要的意義。RV減速器是在擺線針輪傳動的基礎上改進和發(fā)展起來新型二級行星減速裝置，集中了漸開線齒輪傳動和擺線傳動的諸多優(yōu)點，結構緊湊、運行平穩(wěn)、傳動精度高、效率高，廣泛應用于機器人領域。為改善RV減速器的工作性能，本論文針對其系統(tǒng)扭轉振動特性進行了研究。主要完成了以下工作：
　　研究了RV減速器的

2、外擺線齒形曲線的兩種生成方法，分析了擺線針輪連續(xù)傳動的條件；推導了外擺線齒形的參數(shù)方程，并利用三維軟件Pro/E構建了擺線輪的實體模型。在此基礎上利用赫茲理論對擺線針輪傳動部分的嚙合剛度進行了研究，建立了其扭轉剛度的數(shù)學模型，推導了其計算公式，為進一步研究系統(tǒng)振動特性打下基礎。
　　根據(jù)RV系統(tǒng)傳動特點，考慮擺線輪和曲柄軸公轉自由度，以及擺線輪偏心角等影響因素，利用集中參數(shù)法建立了RV減速器的修正扭轉振動動力學模型；計算并分析了系

3、統(tǒng)的固有頻率及主振型，結果表明擺線輪偏心角度的變化對系統(tǒng)的偶數(shù)階固有特性參數(shù)有影響。
　　為深入分析RV減速器的動態(tài)特性，針對RV減速器固有特性的特點，定量研究了系統(tǒng)各剛度的變化對系統(tǒng)一階固有特性的影響，分析了影響系統(tǒng)一階固有頻率的主要因素。利用靈敏度理論對系統(tǒng)主要剛度和轉動慣量進行了靈敏度分析，表明軸承剛度及行星架的轉動慣量對系統(tǒng)的扭轉振動固有頻率影響較大，可為系統(tǒng)動態(tài)特性的優(yōu)化提供理論參考。
　　利用ANSYS對RV減速