基于運動控制器的多軸機械手控制系統(tǒng).pdf

1、伴隨著科學(xué)的發(fā)展，運動控制器和機械手都在飛速迅猛的發(fā)展前進(jìn)著，機械手由于其不受工作環(huán)境和時間限制，正被越來越多的應(yīng)用于工業(yè)控制的各個領(lǐng)域，但是由于機械手易受多方面因素的影響，所以應(yīng)用的范圍還是有限的。
　　本論文機械手的控制系統(tǒng)選用的是運動控制器，結(jié)合運動控制器利用電機驅(qū)動裝置來控制機械手。
　　首先，本論文介紹了運動控制器和機械手的發(fā)展歷程和研究現(xiàn)狀等；整體上闡述了運動控制器的原理和結(jié)構(gòu)；針對運動控制器進(jìn)行了深入的分析，同

2、時對機械手的發(fā)展進(jìn)行了介紹。
　　然后是控制系統(tǒng)的整體控制方案，首先設(shè)計控制系統(tǒng)的硬件系統(tǒng)，對運動控制器、驅(qū)動器、機械手、電源管理、電機的選擇、電機驅(qū)動裝置和傳感器進(jìn)行詳細(xì)的分析設(shè)計，運動控制器以DSP為核心，電機驅(qū)動裝置以MSP430F149為核心；軟件設(shè)計方面，具體針對運動控制器和機械手控制系統(tǒng)進(jìn)行設(shè)計：先對系統(tǒng)通訊結(jié)構(gòu)進(jìn)行了分析，然后為了區(qū)分來自運動控制器的信息，定義了幀數(shù)據(jù)協(xié)議，詳細(xì)介紹了控制機械手系統(tǒng)的PID算法和位置環(huán)