基于SYSMAC NJ控制器的并聯(lián)機(jī)械手控制系統(tǒng).pdf

1、隨著機(jī)械自動(dòng)化水平的提高，工業(yè)機(jī)械手應(yīng)用越來(lái)越廣，并聯(lián)機(jī)械手是一種具有精度高、慣性小、誤差小等一系列優(yōu)點(diǎn)的全新機(jī)械手，具有廣闊的應(yīng)用前景。
　　本課題設(shè)計(jì)了基于OMRON公司推出的新產(chǎn)品SYSMAC NJ控制器的并聯(lián)機(jī)械手控制系統(tǒng)，采用歐姆龍G5系列伺服驅(qū)動(dòng)以及NS系列觸摸屏等設(shè)備，使用軟件SysmacStudio編寫程序。與傳統(tǒng)的PLC控制的機(jī)械手相比，在性能和精度上都得到很大提高。
　　本課題研究工作主要集中在:

2、　　一、介紹了工業(yè)機(jī)械手的組成和原理，總結(jié)了各類機(jī)械手的特點(diǎn)，重點(diǎn)分析并聯(lián)機(jī)械手的優(yōu)缺點(diǎn)。
　　二、介紹了NJ控制器的EtherCAT通信和運(yùn)動(dòng)控制指令，給出并聯(lián)機(jī)械手控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)方案，設(shè)計(jì)了電氣網(wǎng)絡(luò)圖和控制器接線圖，對(duì)運(yùn)動(dòng)控制的正反解算法進(jìn)行了詳細(xì)的推導(dǎo)。
　　三、根據(jù)并聯(lián)機(jī)械手的工作流程，設(shè)計(jì)控制程序。包括運(yùn)動(dòng)控制程序和觸摸屏程序。運(yùn)動(dòng)程序中有正反解算法、自動(dòng)運(yùn)行程序、手動(dòng)運(yùn)行程序、極限范圍等功能塊，觸摸屏的作用有手動(dòng)獲