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文檔簡介
1、移動機器人路徑規(guī)劃是機器人研究中一個很重要的問題,是機器人執(zhí)行各種任務的基礎,反映了機器人在運動過程中與周圍環(huán)境交互的能力。蟻群算法是一種模擬螞蟻群體智能行為的仿生優(yōu)化算法。因為路徑規(guī)劃與蟻群搜索食物的過程有著天然的聯(lián)系,因此將蟻群算法運用到路徑規(guī)劃中有很大的合理性。
本文從三個方面對蟻群算法進行了改進。
1、將狀態(tài)轉移參數(shù)q0由固定值改為動態(tài)調整,考慮了不同時間對q0的不同要求,使得路徑長度和收斂速度都有較
2、大提高；
2、引入OBL思想對信息素進行處理。通過反作用信息素的作用,增加對搜索空間的覆蓋,減小搜索時間；
3、對信息素更新規(guī)則的處理。動態(tài)調整信息素揮發(fā)參數(shù)ρ的值,同時將信息素的值限制在[τmin,τmax]之間,設置局部循環(huán)最優(yōu)值和局部循環(huán)最差值,并在每輪循環(huán)結束時對局部循環(huán)最優(yōu)路徑進行增強,對局部循環(huán)最差路徑進行削弱。
在建模和全局規(guī)劃階段,將機器人作為非完全質點的因素考慮進去,對障礙物進
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