移動(dòng)式管道機(jī)器人控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)與研究.pdf

1、在現(xiàn)代社會(huì)中,人們總要遇到各種各樣的管道設(shè)施,而許多管道系統(tǒng)不是架設(shè)在空中就是深埋于地下,這樣一來,通過人力對(duì)管道的內(nèi)部進(jìn)行檢測(cè)就很不方便.本文研制的移動(dòng)式管道機(jī)器人本身攜帶CCD攝像頭,可以對(duì)一定口徑的管道內(nèi)壁進(jìn)行檢測(cè),具有較高的實(shí)用價(jià)值.本文首先對(duì)國(guó)內(nèi)外管道機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展做了綜述,給出了移動(dòng)式管道機(jī)器人本體結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)方案,詳細(xì)介紹了機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、云臺(tái)系統(tǒng)等環(huán)節(jié)的設(shè)計(jì).所研制的機(jī)器人采用上下位機(jī)的控制模式,使用了目前在國(guó)內(nèi)較為先進(jìn)

2、的光纖通信來傳送控制信號(hào)和來自CCD攝像機(jī)的圖像信號(hào).下位機(jī)以LPC2114為核心處理器,進(jìn)行了移動(dòng)式管道機(jī)器人行走電機(jī)的驅(qū)動(dòng)控制設(shè)計(jì)、云臺(tái)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)控制設(shè)計(jì)、RS232串口通信電路以及控制系統(tǒng)外圍電路的設(shè)計(jì).在軟件方面,以ADS1.2為編譯器,采用匯編語(yǔ)言和C語(yǔ)言相結(jié)合的編程方式,設(shè)計(jì)了下位機(jī)控制軟件.為了提高移動(dòng)式管道機(jī)器人控制系統(tǒng)的控制精度,滿足更高的控制要求,并為下一步的研究奠定基礎(chǔ),本文將改進(jìn)的積分分離PID控制算法應(yīng)用于機(jī)器