移動式噴漆機器人的設(shè)計與研究.pdf

1、隨著科學(xué)技術(shù)的發(fā)展，尤其是電子技術(shù)的快速發(fā)展以及工業(yè)自動化程度的不斷提高，機器人技術(shù)在現(xiàn)代工業(yè)生產(chǎn)中的應(yīng)用越來越廣泛。作為工業(yè)機器人的一個特殊應(yīng)用，噴漆機器人能夠提高噴涂質(zhì)量，減少對工人的身體危害。與其他工業(yè)機器人相比，噴漆機器人在使用中的特點是在工作過程中末端一直處于高速的運動狀態(tài)，而且必須在整個過程中須保持速度均勻。其次噴漆機器人必須處于防爆的工作環(huán)境。本文設(shè)計了一種應(yīng)用于10m×2m平板的移動式噴漆機器人，主要在以下方面進行了研究

2、：
　　(1)結(jié)合噴漆的實際工況技術(shù)要求，提出了噴漆機器人構(gòu)型設(shè)計的方案。首先通過查閱資料，討論了相關(guān)的設(shè)計參數(shù)、設(shè)計原則和設(shè)計步驟，對不同的驅(qū)動方式進行了對比。結(jié)合實際要求確定采用步進電機對各關(guān)節(jié)驅(qū)動，并確定了各部電機的型號。然后對幾種主要的傳動方式進行了比較分析，確定了機器人的各部分的機械結(jié)構(gòu)及其傳動方式。
　　(2)根據(jù)噴漆機器人的整體設(shè)計方案建立了該機器人的D-H坐標(biāo)系，求解出運動學(xué)的正解，并根據(jù)腕部的位置求出機器人