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文檔簡介
1、該文所做的主要工作為:1.針對艙外自由移動機器人手爪,運用BP神經(jīng)網(wǎng)絡方法,對八個指力傳感器的輸出進行融合,得到手爪夾持力的大小.2.對8個指力傳感器、4個接近覺傳感器和1個位移傳感器的輸出進行數(shù)據(jù)融合,得出手爪與工件的連接狀態(tài),為機器人行走及手爪的控制和操作提供決策的依據(jù).3.提出利用手爪上指力傳感器的信息來融合出腕部多維力的思想,設計了實驗方案,進行了大量的實驗,得到手爪上八個指力傳感器與多維腕力之間對應的數(shù)據(jù);采用基于BP神經(jīng)網(wǎng)絡
2、的數(shù)據(jù)融合方法,估計出多維腕力的大小.4.研制了基于Visual C++6.0的艙外自由移動機器人手爪多傳感器融合軟件,實時地反映出機器人手爪在操作過程中所受的多維腕力信息,給整個機器人的安全操作提供決策的依據(jù),增強機器人的安全性和可靠性.5.討論了如何使IEEE 1451標準實用化的問題,澄清對IEEE 1451.X標準之間關系的認識.IEEE 1451.X標準既可以在一起應用,也可以單獨應用以構(gòu)成網(wǎng)絡化智能傳感器.6.研制了基于嵌入
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