基于PMAC卡的3-UPU并聯(lián)機(jī)構(gòu)數(shù)控系統(tǒng)的開發(fā).pdf

1、并聯(lián)機(jī)構(gòu)自1965年問世以來，由于其剛度高、承載能力強(qiáng)、定位精確、易于實(shí)現(xiàn)高速運(yùn)動等優(yōu)點(diǎn)受到工程界的廣泛關(guān)注。數(shù)控系統(tǒng)是并聯(lián)機(jī)構(gòu)系統(tǒng)的指揮中樞，也是當(dāng)今制造業(yè)核心技術(shù)之一，在高端設(shè)備制造與先進(jìn)工業(yè)生產(chǎn)領(lǐng)域得到了廣泛地應(yīng)用。因此對并聯(lián)機(jī)構(gòu)數(shù)控系統(tǒng)進(jìn)行開發(fā)，具有重要意義和良好的應(yīng)用前景。
　　本文以3-UPU并聯(lián)機(jī)構(gòu)數(shù)控系統(tǒng)為研究對象，從以下四方面進(jìn)展開研究:
　　(1)3-UPU并聯(lián)機(jī)構(gòu)運(yùn)動學(xué)分析。根據(jù)3-UPU并聯(lián)機(jī)構(gòu)本體建

2、立坐標(biāo)系，計(jì)算機(jī)構(gòu)自由度，應(yīng)用齊次坐標(biāo)變換方法求取機(jī)構(gòu)運(yùn)動學(xué)正反解，推導(dǎo)雅克比矩陣并分析奇異性，為數(shù)控系統(tǒng)設(shè)計(jì)提供理論基礎(chǔ)。
　　(2)3-UPU并聯(lián)機(jī)構(gòu)數(shù)控系統(tǒng)硬件搭建。首先采用開放式數(shù)控系統(tǒng)設(shè)計(jì)理念，搭建以IPC+PMAC為核心的硬件系統(tǒng)框架并對工控機(jī)、PMAC運(yùn)動控制器、伺服系統(tǒng)進(jìn)行設(shè)備選型，然后進(jìn)行硬件系統(tǒng)集成，設(shè)計(jì)并聯(lián)機(jī)構(gòu)控制臺，繪制控制系統(tǒng)、伺服系統(tǒng)電氣接線圖和接線表，完成硬件系統(tǒng)設(shè)計(jì)。
　　(3)3-UPU并聯(lián)