2023年全國碩士研究生考試考研英語一試題真題(含答案詳解+作文范文)_第1頁
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文檔簡介

1、少自由度并聯(lián)機器人基于自身特點,有著廣泛的用途。本文針對少自由度并聯(lián)家族中特殊的3自由度和4自由度3.UPU少自由度并聯(lián)機構(gòu),對各類誤差源進行了種類綜合,運用空間坐標(biāo)轉(zhuǎn)換法,對3-UPU少自由度并聯(lián)機構(gòu)進行誤差分析,給出了具體的誤差分析的模擬流程,對各類靜態(tài)誤差源引起的動平臺位姿誤差進行了分析。
   運用空間坐標(biāo)轉(zhuǎn)換法以及閉環(huán)矢量法建立了理想以及各類誤差存在情況下的位姿轉(zhuǎn)換矩陣。使用數(shù)值的方法對3-UPU并聯(lián)機構(gòu)位姿正解進行計

2、算和分析。從兩個方面對由于靜態(tài)誤差引起的機器人操作誤差作了分析。第一,在誤差不變的情況下,分析了隨著時間的變化,機器人末端操作器的位姿誤差;第二,運用概率分布相關(guān)理論,分析了各類誤差源大小對機器人位姿誤差大小的影響,得出了部分誤差分布規(guī)律。由此,分析了各個位姿誤差對誤差源大小的敏感性。
   比較分析了各類誤差源對機構(gòu)本身操作位姿的影響大小,對比3自由度和4自由度進行全面比較,分析二者之間的過渡關(guān)系。結(jié)果表明:4自由度3-UPU

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