移動機器人定位裝置研制與基本SVM的定位技術(shù)研究.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、室內(nèi)輪式移動機器人，在未知環(huán)境中的自主定位是其最基本的功能，也是實現(xiàn)機器人自主導(dǎo)航的關(guān)鍵技術(shù)。機器人定位技術(shù)主要有：相對定位與絕對定位。相對定位技術(shù)是機器人在未知環(huán)境中不可缺少的定位方式，主要采用陀螺儀與碼盤獲取機器人的位姿信息，但是機器人定位的精度受定位系統(tǒng)誤差與陀螺儀漂移誤差的嚴(yán)重影響。論文以正交碼盤+陀螺儀定位系統(tǒng)的機器人為硬件平臺，對機器人的定位系統(tǒng)誤差及誤差補償算法進行研究與分析。主要研究內(nèi)容如下：
　　 (1)研究了

2、卡爾曼濾波算法、擴展卡爾曼濾波算法、無跡卡爾曼濾波算法、支持向量回歸機及其算法的改進。無跡卡爾曼濾波算法主要用于對陀螺儀原始信號的去噪；而支持向量回歸機及其改進算法主要用于對定位系統(tǒng)與陀螺儀漂移誤差的預(yù)測與補償。
　　 (2)主要針對VG949高精度光纖陀螺儀、MTI微型AHRS以及IDG-300微型機械陀螺儀做了誤差漂移研究，建立了基于加權(quán)最小二乘支持向量回歸機算法的MTI微型AHRS和IDG-300微型機械陀螺儀的誤差補償模

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