基于灰概率測(cè)度集的移動(dòng)機(jī)器人定位技術(shù)研究.pdf

1、用機(jī)器來(lái)模擬人腦對(duì)不確定信息的表達(dá)和融合能力，是近期人工智能的重要研究目標(biāo)之一。人在對(duì)不確定物理世界的認(rèn)知的過(guò)程中，能夠充分利用少量的信息來(lái)完善自身的認(rèn)知效果，而智能科學(xué)的發(fā)展對(duì)信息的表達(dá)要求模擬人類在認(rèn)知過(guò)程中對(duì)不確定信息表達(dá)和融合的能力。本文以灰色系統(tǒng)理論為基礎(chǔ)，通過(guò)模擬人類對(duì)不確定性信息的描述和融合方式，研究了不確定知識(shí)表達(dá)方法，進(jìn)而基于本文方法設(shè)計(jì)了一種新的移動(dòng)機(jī)器人的定位算法，最后通過(guò)仿真實(shí)驗(yàn)，驗(yàn)證方法的有效性。
　　

2、 本文首先對(duì)灰色系統(tǒng)理論進(jìn)行簡(jiǎn)要概述，并介紹了概率灰數(shù)和灰色測(cè)量系統(tǒng)的概念。接著，通過(guò)分析人類對(duì)不確定性信息的描述和融合方法，結(jié)合概率理論，研究了灰數(shù)的表達(dá)方法，提出灰概率測(cè)度集及其交運(yùn)算。
　　 在試驗(yàn)部分，首先詳細(xì)分析了目前移動(dòng)機(jī)器人導(dǎo)航中所涉及的主要信息融合方法，然后闡述了本文所提出方法可以應(yīng)用于移動(dòng)機(jī)器人定位的原因，并結(jié)合計(jì)算幾何理論，詳細(xì)論述了利用本文方法進(jìn)行移動(dòng)機(jī)器人定位的實(shí)驗(yàn)流程和實(shí)現(xiàn)手段，同時(shí)提出極大凸集的概念，