受控機構精確實現(xiàn)給定運動的研究.pdf

1、本文首先對受控機構的研究背景與意義、國內外發(fā)展概況和研究現(xiàn)狀進行了綜述，并介紹了受控機構的立論依據(jù)。接著應用最優(yōu)化方法確定了受控五桿機構的尺寸參數(shù)，建立了一套受控機構實現(xiàn)給定運動的設計方法。本文主要包括以下幾個方面的內容： 首先，對受控五桿機構的類型進行了較為深入的分析。將其分為含移動副的和不含移動副的兩大類型。因為含一個移動副的受控五桿機構的研究可以參照四桿機構來進行，只須將其看成一個含有可變桿長的四桿機構即可，所以，對四桿機

2、構的類型進行了詳細的介紹。最后在對四桿機構構型分析的基礎上對平面鉸鏈五桿機構的構型進行了討論。 接著，對受控機構精確實現(xiàn)給定運動進行了較為詳細的討論。這一部分，分別以一個運動周期內每一步的補償運動量的最大值最小和桿長變化范圍最小為優(yōu)化目標，對受控機構精確實現(xiàn)給定軌跡和精確實現(xiàn)給定函數(shù)（傳動比）等問題進行了詳細的研究，并對受控機構精確實現(xiàn)多位置剛體導引問題進行了初步的探討。 最后，考慮到伺服驅動器行程及最大驅動力和最大驅動