導(dǎo)航系統(tǒng)中的精確實(shí)時(shí)圖像匹配算法研究及實(shí)現(xiàn).pdf

1、精確制導(dǎo)武器依賴于精確制導(dǎo)技術(shù)，精確制導(dǎo)的核心是精確導(dǎo)航和定位。慣性/圖像匹配輔助導(dǎo)航系統(tǒng)以其特有的抗干擾、高精度和自主導(dǎo)航能力，在精確導(dǎo)航技術(shù)中的地位日益突出。本文針對(duì)圖像匹配導(dǎo)航系統(tǒng)中的圖像匹配算法進(jìn)行了深入研究，以提高圖像匹配算法的準(zhǔn)確性、實(shí)時(shí)性和魯棒性。
　　首先，本文研究了具有穩(wěn)定結(jié)構(gòu)的分支特征點(diǎn)的提取，提出了偽分支特征點(diǎn)概念和排除方法，使得最終計(jì)算得到的分支特征點(diǎn)不受偽分支特征點(diǎn)的影響。在此基礎(chǔ)上，提出了一種基于分支點(diǎn)

2、的改進(jìn)加權(quán) Hausdorff距離圖像匹配算法，推導(dǎo)了分支特征點(diǎn)的權(quán)值計(jì)算公式。為了加快圖像匹配速度，采用遺傳算法作為搜索方法，并實(shí)現(xiàn)了基于遺傳算法的改進(jìn)加權(quán) Hausdorff距離圖像匹配算法。
　　其次，在圖像粗匹配的基礎(chǔ)上，為了進(jìn)一步提高精度，同時(shí)為了獲取圖像之間的旋轉(zhuǎn)變換參數(shù)，本文開展了基于四維實(shí)數(shù)矩陣的圖像精確匹配位姿獲取算法研究，利用四維實(shí)數(shù)矩陣，建立了剛體的三維空間變換模型，同時(shí)，利用最小二乘算法來(lái)獲取兩幅圖像之間的