基于雙機(jī)器人協(xié)同的自動(dòng)鉆鉚終端器及其自動(dòng)供釘裝置的設(shè)計(jì)與研究.pdf

1、國(guó)外航空制造業(yè)對(duì)自動(dòng)鉆鉚技術(shù)的研究和應(yīng)用日漸成熟，并且向著包含機(jī)器人、專用柔性工裝的柔性自動(dòng)化裝配系統(tǒng)方向發(fā)展，而國(guó)內(nèi)的自動(dòng)化鉆鉚主要應(yīng)用于某些國(guó)外飛機(jī)部件轉(zhuǎn)包生產(chǎn)中，且技術(shù)水平普遍較低，所采用的設(shè)備幾乎全部是進(jìn)口國(guó)外相對(duì)比較落后的自動(dòng)鉆鉚機(jī)。為此，本人所在團(tuán)隊(duì)提出了一種用于大型飛機(jī)壁板零部件裝配的雙機(jī)器人協(xié)同鉆鉚系統(tǒng)。作為這一大型裝配系統(tǒng)的前期研究，本文研究的重點(diǎn)是機(jī)器人鉆鉚終端器，以及其配套的供釘裝置。
　　 綜述了國(guó)內(nèi)外自

2、動(dòng)鉆鉚技術(shù)及其裝備的應(yīng)用現(xiàn)狀。在分析大型飛機(jī)機(jī)身側(cè)壁板結(jié)構(gòu)特點(diǎn)及主要零件的連接方式的基礎(chǔ)上，介紹了雙機(jī)器人協(xié)同自動(dòng)鉆鉚系統(tǒng)及其各個(gè)組成部分，并制訂了雙機(jī)器人自動(dòng)鉆鉚裝配壁板組件的工藝流程。
　　 在明確機(jī)器人鉆鉚終端執(zhí)行器功能及工藝過(guò)程的前提下，研究了一種一體化的終端執(zhí)行器及其鉚釘插送頂緊裝置的結(jié)構(gòu)方案，并通過(guò)試制簡(jiǎn)化的終端執(zhí)行機(jī)構(gòu)進(jìn)行多項(xiàng)試驗(yàn)，分別驗(yàn)證基于機(jī)器人進(jìn)行自動(dòng)鉆孔、頂緊、輔助鉚接以及完成孔軸配合裝配的可行性，獲取的優(yōu)

3、化工藝參數(shù)為一體化鉆鉚工裝的進(jìn)一步設(shè)計(jì)與優(yōu)化提供了重要依據(jù)。
　　 對(duì)壁板裝配所用鉚釘進(jìn)行具體分析，詳細(xì)歸納了自動(dòng)供釘裝置的功能需求和設(shè)計(jì)條件，提出一種包括定向整理、隔料分離和鉚釘輸送三個(gè)模塊的方案，針對(duì)每個(gè)功能模塊，提出了多個(gè)可行方案并進(jìn)行分析比較和選優(yōu)，最后對(duì)選定方案的具體結(jié)構(gòu)進(jìn)行設(shè)計(jì)。
　　 分析了鉚釘自動(dòng)供應(yīng)時(shí)的運(yùn)動(dòng)過(guò)程，根據(jù)參數(shù)估算了平均供釘速度，設(shè)計(jì)了剛性軌道的長(zhǎng)度、傾角及截面形狀并計(jì)算出鉚釘進(jìn)入隔料器時(shí)的速