冗余驅(qū)動五自由度并聯(lián)機床的若干基礎(chǔ)問題分析.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、并聯(lián)機床作為機床技術(shù)和機器人技術(shù)相結(jié)合的產(chǎn)物，被認(rèn)為是“21世紀(jì)的新式數(shù)控機床”，具有良好的應(yīng)用前景和較高的科研價值。本文對5-UPS/PRPU冗余驅(qū)動并聯(lián)機床的基礎(chǔ)問題進(jìn)行了研究，主要包括以下幾個方面：
　　介紹了并聯(lián)機床的基本概念及其基本特性,詳細(xì)地闡述了并聯(lián)機床在國內(nèi)外的發(fā)展?fàn)顩r,在此基礎(chǔ)上，分析了并聯(lián)機床結(jié)構(gòu)上的優(yōu)缺點，指出目前并聯(lián)機床研究中所面臨的主要問題。
　　分析了5-UPS/PRPU冗余驅(qū)動并聯(lián)機床的運動反解

2、，建立了適用于該機床的雅可比矩陣，對機床的運動學(xué)性能進(jìn)行了描述。
　　建立了5-UPS/PRPU冗余驅(qū)動并聯(lián)機床的靜力平衡方程，得出了其力雅可比矩陣。驗證了冗余輸入并聯(lián)機構(gòu)的力雅可比矩陣與速度雅可比矩陣的轉(zhuǎn)置關(guān)系。針對驅(qū)動冗余的特點，對驅(qū)動力分別進(jìn)行了力優(yōu)化及能耗優(yōu)化。
　　采用拉格朗日法建立了5-UPS/PRPU冗余驅(qū)動并聯(lián)機床的動力學(xué)方程，用計算機程序模擬了動平臺做圓周運動時驅(qū)動力的變化情況。給出了一種驅(qū)動力規(guī)劃方法，為

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