帶高階項(xiàng)的積分器鏈的飽和控制.pdf

1、飽和是控制工程中最為普遍的非線性之一，大多數(shù)執(zhí)行器不可避免的會(huì)出現(xiàn)飽和。對(duì)此，研究者們發(fā)展了一種飽和方法，即在控制設(shè)計(jì)的過程中即考慮控制輸入的限制，用含有飽和函數(shù)的控制律使系統(tǒng)鎮(zhèn)定。運(yùn)用飽和方法，Sussmann、Teel等人曾經(jīng)為積分器鏈這個(gè)最簡單的線性系統(tǒng)給出了相應(yīng)的鎮(zhèn)定設(shè)計(jì)。拓展積分器鏈的飽和設(shè)計(jì)思想，本文擬解決一些含有高階非線性項(xiàng)的積分器鏈的鎮(zhèn)定問題，得到簡單控制律，同時(shí)形成一種系統(tǒng)的設(shè)計(jì)方法。 所做的主要工作如下：

2、 1）針對(duì)積分器鏈，給出了一種和式的飽和控制律，并得到一種有利于非線性積分器鏈鎮(zhèn)定設(shè)計(jì)的重要啟示，即通過恰當(dāng)設(shè)置飽和度，可以保證系統(tǒng)狀態(tài)收斂到各不相同的小區(qū)域。 2）將積分器鏈的飽和設(shè)計(jì)思想初步擴(kuò)展到含有高階非線性項(xiàng)的積分器鏈。由于系統(tǒng)的前饋型結(jié)構(gòu)，由于采用自下而上的迭代分析方式，可發(fā)現(xiàn)高階非線性項(xiàng)實(shí)際上將成為影響穩(wěn)定性的次要因素。由此，我們可以不同的簡單的方式處理前人文獻(xiàn)中的非線性系統(tǒng)。用熟知的范德坡方程和一個(gè)鏈?zhǔn)较到y(tǒng)對(duì)算