基于嵌入式系統(tǒng)的圖像跟蹤技術(shù)的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn).pdf

1、隨著計(jì)算機(jī)科學(xué)和自動(dòng)控制技術(shù)的發(fā)展，越來(lái)越多的智能機(jī)器人出現(xiàn)在生產(chǎn)生活中，視覺(jué)系統(tǒng)作為智能機(jī)器人系統(tǒng)中一個(gè)重要的子系統(tǒng)，也越來(lái)越受到人們的重視。視覺(jué)系統(tǒng)是一個(gè)非常復(fù)雜的系統(tǒng)，它既要做到圖像的準(zhǔn)確采集還要做到對(duì)外界變化反應(yīng)的實(shí)時(shí)性，同時(shí)還需要對(duì)外界運(yùn)動(dòng)的目標(biāo)進(jìn)行實(shí)時(shí)跟蹤。因此，視覺(jué)系統(tǒng)對(duì)硬件和軟件系統(tǒng)都提出了較高的要求。
　　 本文旨在提出一種基于TE2410嵌入式硬件平臺(tái)的嵌入式圖像跟蹤系統(tǒng)的軟件設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)。圍繞圖像處理系統(tǒng)的基

2、本功能及特點(diǎn)，采用嵌入式系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)方法，在歸納總結(jié)了基于ARM的嵌入式系統(tǒng)的特點(diǎn)和當(dāng)前最新發(fā)展動(dòng)態(tài)，比較了多種操作系統(tǒng)優(yōu)缺點(diǎn)的基礎(chǔ)上，合理選擇了嵌入式Linux做為平臺(tái)的操作系統(tǒng)，并將其移植到基于ARM920T處理器的硬件平臺(tái)上，構(gòu)建了嵌入式Linux的交叉開(kāi)發(fā)環(huán)境。針對(duì)Linux驅(qū)動(dòng)程序架構(gòu)的特點(diǎn)，對(duì)在嵌入式Linux下如何進(jìn)行圖像采集和顯示以及圖像數(shù)據(jù)的存貯的原理和程序的編寫(xiě)進(jìn)行了介紹，在此基礎(chǔ)之上，完成圖像預(yù)處理模塊，圖像處理

3、模塊和圖形顯示界面的實(shí)現(xiàn)。圖像預(yù)處理模塊主要實(shí)現(xiàn)基于USB攝像頭的圖像獲取程序，顯示程序和存儲(chǔ)程序的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)。在圖像處理模塊，本文采用了適合本課題實(shí)時(shí)性要求的預(yù)處理方法。在圖像分割中，在固定的時(shí)刻采用大津閾值分割方法動(dòng)態(tài)的求取閾值以應(yīng)對(duì)環(huán)境變化的影響，在時(shí)間間隔內(nèi)采用固定的閾值分割方法提高效率；然后對(duì)分割后的圖像進(jìn)行Blob分析，給出目標(biāo)在圖像中的位置，目標(biāo)的面積、周長(zhǎng)、形心等一系列幾何特征。對(duì)序列圖像每一幀中的目標(biāo)進(jìn)行鏈?zhǔn)綐?biāo)記，達(dá)到