九自由度弧焊機(jī)器人多層焊離線編程的研究.pdf

1、為了解決厚板復(fù)雜結(jié)構(gòu)的焊接問題，需采用冗余自由度機(jī)器人系統(tǒng)。本文采用的九自由度弧焊機(jī)器人系統(tǒng)由六自由度關(guān)節(jié)型機(jī)器人、二自由度變位機(jī)和水平直線移動(dòng)導(dǎo)軌三部分組成。
　　首先，根據(jù)D-H法，建立了冗余自由度弧焊機(jī)器人工作站的坐標(biāo)系統(tǒng)，對(duì)機(jī)器人和變位機(jī)的正、逆解進(jìn)行求解，并探討了逆解多值的最優(yōu)解問題。
　　為了實(shí)現(xiàn)J型坡口馬鞍形焊縫的多層多道焊接，對(duì)J型坡口采用截面填充法進(jìn)行路徑規(guī)劃，提出了采用增量法確定和修正焊縫層數(shù)和道數(shù)的理論

2、，從而可以根據(jù)前一道已知焊縫的軌跡及坡口的幾何參數(shù)來推斷未知焊道軌跡。
　　采用VISUAL C++6.0開發(fā)九自由度弧焊機(jī)器人多層焊的離線編程系統(tǒng)。該系統(tǒng)主要由運(yùn)動(dòng)學(xué)正、逆解求解模塊、多層焊路徑規(guī)劃模塊、運(yùn)動(dòng)學(xué)仿真模塊ROTSY、焊接作業(yè)生成模塊和通信模塊MOTOCOM32等組成。其中多層焊路徑規(guī)劃模塊包括馬鞍形幾何參數(shù)規(guī)劃、焊道排布規(guī)劃、焊接順序規(guī)劃及焊槍姿態(tài)規(guī)劃等內(nèi)容。該系統(tǒng)不僅可以單步生成作業(yè)指令，也可以自動(dòng)生成作業(yè)程序，