基于模糊迭代的永磁同步電機(jī)位置跟蹤控制.pdf

1、目前，交流伺服系統(tǒng)越來(lái)越成熟，在機(jī)械工業(yè)的自動(dòng)化中運(yùn)用日益增多。永磁同步電動(dòng)機(jī)伺服系統(tǒng)以其在體積、重量、效率以及控制精度等方面的優(yōu)勢(shì)，已成為伺服系統(tǒng)的主流之選。以數(shù)字信號(hào)處理技術(shù)為基礎(chǔ)、以永磁同步電動(dòng)機(jī)為執(zhí)行電機(jī)、采用高性能控制策略的全數(shù)字化永磁同步電動(dòng)機(jī)位置伺服控制系統(tǒng)在數(shù)控機(jī)床、工業(yè)機(jī)器人等高精度高性能場(chǎng)合的應(yīng)用越來(lái)越廣泛。隨著科技的不斷發(fā)展，人們對(duì)伺服系統(tǒng)的控制要求也在不斷提高，傳統(tǒng)的PID控制已經(jīng)無(wú)法滿足人們的要求，將先進(jìn)的控制

2、策略應(yīng)用到永磁同步電動(dòng)機(jī)伺服系統(tǒng)中，來(lái)提高系統(tǒng)性能具有重要的意義。
　　本文針對(duì)具有重復(fù)運(yùn)動(dòng)特性的永磁同步電動(dòng)機(jī)位置跟蹤控制問(wèn)題，提出了模糊迭代控制策略。在永磁同步電動(dòng)機(jī)的數(shù)學(xué)模型和矢量控制理論基礎(chǔ)上，采用電流環(huán)、速度環(huán)、位置環(huán)三環(huán)的控制結(jié)構(gòu)，并在位置環(huán)中加入模糊迭代控制策略來(lái)改善系統(tǒng)的控制效果。迭代學(xué)習(xí)可以高精度地跟蹤給定信號(hào)，模糊控制的加入解決了迭代學(xué)習(xí)控制的抗干擾問(wèn)題，將模糊控制與迭代學(xué)習(xí)控制相結(jié)合，充分發(fā)揮兩者的優(yōu)點(diǎn)，既能

3、保證高精度又能提高系統(tǒng)抗干擾的能力。
　　本文給出了模糊迭代學(xué)習(xí)控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)，通過(guò)仿真分析和實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證了其有效性。與傳統(tǒng)的控制方法相比該方法提高了位置控制的精度，在加入負(fù)載擾動(dòng)的情況下仍能保持高精度的位置跟蹤。在Matlab/Simulink中建立整個(gè)控制系統(tǒng)的仿真模型，并進(jìn)行仿真實(shí)驗(yàn)，驗(yàn)證模糊迭代控制的可行性。建立了一套以DSP為核心的全數(shù)字永磁同步電動(dòng)機(jī)控制系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)平臺(tái)。并在實(shí)驗(yàn)平臺(tái)上進(jìn)行調(diào)試，驗(yàn)證了控制策略的可行性。實(shí)驗(yàn)結(jié)果