基于視覺的弧焊機(jī)器人焊縫檢測(cè)技術(shù)研究.pdf

1、近年來，隨著自動(dòng)化焊接、圖像處理和傳感器技術(shù)的迅速發(fā)展，實(shí)現(xiàn)焊接產(chǎn)品制造自動(dòng)化、智能化和信息化已成為必然趨勢(shì)?；谝曈X傳感器進(jìn)行焊縫檢測(cè)，因其海量信息、高可靠性、廣泛適用性的特點(diǎn)，在弧焊機(jī)器人焊縫檢測(cè)方面得到了廣泛的應(yīng)用并逐漸成為研究熱點(diǎn)，怎樣在焊接過程中精確有效地識(shí)別焊縫條紋圖像，高效快捷地檢測(cè)和識(shí)別焊縫信息，精確地獲取焊縫中心線是提高弧焊焊接質(zhì)量自動(dòng)控制的研究重點(diǎn)。
　　本文結(jié)合國(guó)內(nèi)外焊縫檢測(cè)和識(shí)別的現(xiàn)狀和相關(guān)領(lǐng)域?qū)＜业挠^點(diǎn)，

2、在VC++6.0作為軟件開發(fā)平臺(tái)的基礎(chǔ)上設(shè)計(jì)出了一套實(shí)時(shí)焊縫圖像處理系統(tǒng)。該系統(tǒng)采用CDD傳感器來捕獲待焊接區(qū)域的焊縫圖像，通過圖像采集卡完成A/D轉(zhuǎn)換，把得到的數(shù)字圖像傳入計(jì)算機(jī)系統(tǒng)中進(jìn)行圖像的處理運(yùn)算進(jìn)而來獲取需要的焊縫信息。
　　圖像處理和特征提取是本文的核心部分，在VC++的環(huán)境下通過軟件編程來實(shí)現(xiàn)。在圖像的濾波去噪方面，通過對(duì)比鄰域平均濾波和中值濾波的優(yōu)缺點(diǎn)，選擇中值濾波進(jìn)行圖像的濾波處理，通過手動(dòng)選取圖像的閾值，得到了

3、對(duì)比分明的二值化圖像，在圖像的邊緣檢測(cè)方面，對(duì)比了Sobel算子、Robert算子、Prewitt算子、LoG算子的優(yōu)劣，選取LoG算子對(duì)圖像進(jìn)行邊緣檢測(cè)，在此基礎(chǔ)了又進(jìn)行了圖像的輪廓提取、細(xì)化、邊緣曲線擬合等計(jì)算，保證了算法的精確性，最終成功地提取到焊縫的邊緣線和中心線，達(dá)到了對(duì)焊縫圖像進(jìn)行檢測(cè)的預(yù)期目的。
　　在編程思想方面，本文采用面向?qū)ο蟮姆治鲈O(shè)計(jì)方法，將各個(gè)功能模塊化并封裝形成不同的類。在面向接口的編程實(shí)現(xiàn)上，將邏輯和實(shí)