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文檔簡介
1、本論文在充分了解管道機器人研究現狀的基礎上，對管道機器人現有的幾種機構進行了分析研究，并提出了一種新型的管道機器人爬行機構。
論文以機構綜合為主要研究對象，通過機構選型、機構設計等研究內容，結合現有的雙曲柄滑塊機構和平行四邊形機構，綜合出了一套新型的機構：該爬行機構是由多個連桿機構組合而成，機構以對稱的對心式雙曲柄滑塊機構的倒置、變異機構為主體機構，結合以平行四邊形機構為基礎變異而來的單向行走機構，最終綜合出了管道機器人的
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