版權(quán)說明:本文檔由用戶提供并上傳,收益歸屬內(nèi)容提供方,若內(nèi)容存在侵權(quán),請(qǐng)進(jìn)行舉報(bào)或認(rèn)領(lǐng)
文檔簡(jiǎn)介
1、好的承壓能力、好的剛度特性以及好的精確度是并聯(lián)機(jī)構(gòu)成為該領(lǐng)域研究熱點(diǎn)的重要原因。三自由度平面并聯(lián)機(jī)構(gòu)作為并聯(lián)機(jī)構(gòu)的重要分支,相比六自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu),在結(jié)構(gòu)上簡(jiǎn)單,制造加工上成本低,運(yùn)動(dòng)控制上易于實(shí)現(xiàn)精確控制。因此文章選取三自由度平面并聯(lián)機(jī)構(gòu)3-RRP為研究對(duì)象,通過建立機(jī)構(gòu)模型,對(duì)該模型進(jìn)行運(yùn)動(dòng)學(xué)、動(dòng)力學(xué)以及機(jī)構(gòu)精確度分析。研究成果填補(bǔ)了平面三自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)中該機(jī)構(gòu)研究的空白,同時(shí)為該機(jī)構(gòu)其他性能的進(jìn)一步研究提供了理論基礎(chǔ)。
首
2、先,對(duì)3-RRP平面并聯(lián)機(jī)構(gòu)進(jìn)行運(yùn)動(dòng)學(xué)分析,利用旋轉(zhuǎn)矩陣法得到機(jī)構(gòu)的位置正解和逆解,由于并聯(lián)機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)特性,機(jī)構(gòu)位置正解比位置逆解求解難度高,因此文章嘗試一種新型智能算法BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)算法求解位置正解。然后針對(duì)機(jī)構(gòu)進(jìn)行運(yùn)動(dòng)仿真,采用ADAMS仿真軟件,得到不同驅(qū)動(dòng)條件下動(dòng)平臺(tái)運(yùn)動(dòng)的位移、速度和加速度變化曲線。利用前面求得的機(jī)構(gòu)位置正解進(jìn)一步推導(dǎo)得出雅可比矩陣,通過對(duì)矩陣的分析得出機(jī)構(gòu)存在的奇異位置。
其次,對(duì)并聯(lián)機(jī)構(gòu)的動(dòng)力學(xué)進(jìn)行
3、分析。利用虛功原理求解出動(dòng)力學(xué)逆解方程,同時(shí)利用ADAMS軟件,模擬了在末端執(zhí)行器上施加四組不同外力情況下,同樣完成8字形運(yùn)動(dòng)軌跡時(shí),三個(gè)驅(qū)動(dòng)電機(jī)的功率消耗。為動(dòng)力學(xué)的進(jìn)一步研究提供了理論依據(jù)。
再次,在運(yùn)動(dòng)學(xué)分析的基礎(chǔ)上,利用微分原理求解得出機(jī)構(gòu)的誤差正解方程。使用Matlab軟件將求解出來的誤差正解模型輸入畫圖,最終得到了驅(qū)動(dòng)角變化對(duì)動(dòng)平臺(tái)位姿誤差變化的規(guī)律。這為下一章的機(jī)構(gòu)精度分析提供了理論依據(jù)。
最后,通過對(duì)
溫馨提示
- 1. 本站所有資源如無特殊說明,都需要本地電腦安裝OFFICE2007和PDF閱讀器。圖紙軟件為CAD,CAXA,PROE,UG,SolidWorks等.壓縮文件請(qǐng)下載最新的WinRAR軟件解壓。
- 2. 本站的文檔不包含任何第三方提供的附件圖紙等,如果需要附件,請(qǐng)聯(lián)系上傳者。文件的所有權(quán)益歸上傳用戶所有。
- 3. 本站RAR壓縮包中若帶圖紙,網(wǎng)頁(yè)內(nèi)容里面會(huì)有圖紙預(yù)覽,若沒有圖紙預(yù)覽就沒有圖紙。
- 4. 未經(jīng)權(quán)益所有人同意不得將文件中的內(nèi)容挪作商業(yè)或盈利用途。
- 5. 眾賞文庫(kù)僅提供信息存儲(chǔ)空間,僅對(duì)用戶上傳內(nèi)容的表現(xiàn)方式做保護(hù)處理,對(duì)用戶上傳分享的文檔內(nèi)容本身不做任何修改或編輯,并不能對(duì)任何下載內(nèi)容負(fù)責(zé)。
- 6. 下載文件中如有侵權(quán)或不適當(dāng)內(nèi)容,請(qǐng)與我們聯(lián)系,我們立即糾正。
- 7. 本站不保證下載資源的準(zhǔn)確性、安全性和完整性, 同時(shí)也不承擔(dān)用戶因使用這些下載資源對(duì)自己和他人造成任何形式的傷害或損失。
最新文檔
- 三自由度3-RRP球面并聯(lián)機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)性能研究.pdf
- 平面繩牽引并聯(lián)機(jī)構(gòu)的控制研究.pdf
- 3-PRP平面并聯(lián)機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)與剛度性研究.pdf
- 平面并聯(lián)機(jī)構(gòu)的優(yōu)化設(shè)計(jì)與分析.pdf
- 平面并聯(lián)機(jī)構(gòu)與電主軸耦合系統(tǒng)動(dòng)態(tài)性能分析.pdf
- 3-PPR平面并聯(lián)機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)性能研究.pdf
- 3-PUPU并聯(lián)機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)學(xué)性能研究.pdf
- 3-PSP并聯(lián)機(jī)構(gòu)的剛度性能及優(yōu)化研究.pdf
- 一種2-PPr平面并聯(lián)機(jī)構(gòu)的性能分析.pdf
- 3-PPRS空間并聯(lián)機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)性能研究與仿真.pdf
- 3-RSR并聯(lián)機(jī)構(gòu)的精度研究.pdf
- 平面并聯(lián)機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)控制和解耦問題的研究.pdf
- 冗余對(duì)3-RPS-UPS并聯(lián)機(jī)構(gòu)性能的影響的研究.pdf
- 一類平面自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)的性能分析與優(yōu)選研究.pdf
- 3-RPR三自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)的性能研究.pdf
- rrp平面連桿機(jī)構(gòu)的動(dòng)態(tài)仿真
- 3-RRRS并聯(lián)機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)與研究.pdf
- 平面全柔順并聯(lián)機(jī)構(gòu)構(gòu)型拓?fù)鋬?yōu)化設(shè)計(jì).pdf
- rrp平面連桿機(jī)構(gòu)的動(dòng)態(tài)仿真
- rrp平面連桿機(jī)構(gòu)的動(dòng)態(tài)仿真
評(píng)論
0/150
提交評(píng)論