基于模糊算法的移動(dòng)機(jī)器人路徑規(guī)劃.pdf

1、移動(dòng)機(jī)器人作為機(jī)器人技術(shù)的一個(gè)重要分支，近年來(lái)得到了飛速的發(fā)展，應(yīng)用領(lǐng)域越來(lái)越廣。未知環(huán)境的移動(dòng)機(jī)器人的路徑規(guī)劃和避障是現(xiàn)今研究的一個(gè)熱點(diǎn)也是難點(diǎn)。在參考和總結(jié)了大量文獻(xiàn)的基礎(chǔ)上，本文提出了基于改進(jìn)的模糊控制算法的移動(dòng)機(jī)器人路徑規(guī)劃。
　　首先，必須使機(jī)器人具有感知環(huán)境的能力，才能使移動(dòng)機(jī)器人對(duì)環(huán)境做出正確的反應(yīng)并進(jìn)行路徑規(guī)劃。通過(guò)采用六個(gè)超聲波傳感器獲取三個(gè)方位的環(huán)境信息，提高移動(dòng)機(jī)器人對(duì)環(huán)境的探測(cè)能力。使移動(dòng)機(jī)器人能夠?qū)η胺健?/p>

2、左方和右方的環(huán)境進(jìn)行探測(cè)并及時(shí)發(fā)現(xiàn)障礙物。
　　其次，分析推導(dǎo)移動(dòng)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)模型。針對(duì)機(jī)器人避障問(wèn)題，提出基于改進(jìn)的模糊算法的避障策略。為使移動(dòng)機(jī)器人能夠及時(shí)有效地避開(kāi)障礙物，對(duì)移動(dòng)機(jī)器人的加速度進(jìn)行模糊控制。為證明該算法的有效性，在Matlab模糊工具箱中設(shè)計(jì)具體的模糊控制器，并通過(guò)Simulink建立移動(dòng)機(jī)器人路徑規(guī)劃的完整模型。通過(guò)建立仿真模型驗(yàn)證算法的可行性。
　　最后，提出基于改進(jìn)的模糊遺傳算法的移動(dòng)機(jī)器人路徑規(guī)