

版權說明:本文檔由用戶提供并上傳,收益歸屬內容提供方,若內容存在侵權,請進行舉報或認領
文檔簡介
1、移動機器人只有按照人類目標進行相應的位置移動才能實現(xiàn)價值,因此路徑規(guī)劃是機器人學的研究重點,是實現(xiàn)機器人智能化的關鍵。本文在分析移動機器人路徑規(guī)劃比較常用算法的基礎上,針對A-Star算法和模糊控制算法的各自長處和不足,在柵格地圖中采用兩種算法的融合來設計路徑規(guī)劃控制器,在激光測距儀繪制的環(huán)境地圖中完成了移動機器人路徑規(guī)劃的目標。本文主要工作如下:
首先介紹了移動機器人路徑規(guī)劃的研究背景和發(fā)展情況,并對國內外關于路徑規(guī)劃的
2、重點研究技術進行了歸納和總結,結合移動機器人路徑規(guī)劃常用算法的應用范圍和應用目標,提出了本文的研究方向。
然后詳細分析了SICK公司的LMS200激光測距儀,結合論文的研究內容設定了數(shù)據(jù)傳輸率、分辨角度、安裝定位高度、掃描范圍等四個關鍵參數(shù)。闡述了移動機器人利用激光測距儀避障的方法,從理論上分析了移動機器人環(huán)境地圖的構建,利用所提方法給出了相應仿真實驗。
其次著重分析和設計了A-Star算法路徑規(guī)劃器和模糊控
3、制路徑規(guī)劃器,提出了二者融合的路徑規(guī)劃方案。給出了A-Star算法在柵格地圖中路徑規(guī)劃的步驟,并編寫了相應實驗代碼,在程序仿真中總結了A-Star算法的優(yōu)點和缺點,提出了利用模糊控制器進一步完善A-Star算法的設想。介紹了模糊控制的理論、目標和目前的研究成果,設計了模糊控制路徑規(guī)劃器,并利用MATLAB進行了仿真。
最后歸納驗證了A-Star算法與模糊控制器相融合的路徑規(guī)劃方案,設計了仿真與物理實驗。實驗結果表明,所設計
溫馨提示
- 1. 本站所有資源如無特殊說明,都需要本地電腦安裝OFFICE2007和PDF閱讀器。圖紙軟件為CAD,CAXA,PROE,UG,SolidWorks等.壓縮文件請下載最新的WinRAR軟件解壓。
- 2. 本站的文檔不包含任何第三方提供的附件圖紙等,如果需要附件,請聯(lián)系上傳者。文件的所有權益歸上傳用戶所有。
- 3. 本站RAR壓縮包中若帶圖紙,網(wǎng)頁內容里面會有圖紙預覽,若沒有圖紙預覽就沒有圖紙。
- 4. 未經(jīng)權益所有人同意不得將文件中的內容挪作商業(yè)或盈利用途。
- 5. 眾賞文庫僅提供信息存儲空間,僅對用戶上傳內容的表現(xiàn)方式做保護處理,對用戶上傳分享的文檔內容本身不做任何修改或編輯,并不能對任何下載內容負責。
- 6. 下載文件中如有侵權或不適當內容,請與我們聯(lián)系,我們立即糾正。
- 7. 本站不保證下載資源的準確性、安全性和完整性, 同時也不承擔用戶因使用這些下載資源對自己和他人造成任何形式的傷害或損失。
最新文檔
- 基于模糊算法的移動機器人路徑規(guī)劃.pdf
- 基于信息融合的移動機器人路徑規(guī)劃.pdf
- 基于PSO算法的移動機器人路徑規(guī)劃.pdf
- 基于模糊邏輯控制的動態(tài)行為移動機器人路徑規(guī)劃.pdf
- 移動機器人路徑規(guī)劃與運動控制.pdf
- 移動機器人的路徑規(guī)劃與控制研究.pdf
- 基于免疫算法的移動機器人路徑規(guī)劃研究.pdf
- 基于進化算法的移動機器人路徑規(guī)劃研究.pdf
- 基于智能算法的移動機器人路徑規(guī)劃.pdf
- 移動機器人路徑規(guī)劃和手臂控制.pdf
- 輪式移動機器人路徑規(guī)劃與跟蹤控制.pdf
- 移動機器人運動控制與路徑規(guī)劃研究.pdf
- 基于matlab的移動機器人的路徑規(guī)劃
- 基于蟻群粒子群算法融合的移動機器人路徑規(guī)劃研究.pdf
- 輪式移動機器人的路徑規(guī)劃.pdf
- 基于蟻群算法的移動機器人動態(tài)路徑規(guī)劃.pdf
- 基于掃描法的移動機器人路徑規(guī)劃算法.pdf
- 基于智能控制的移動機器人路徑規(guī)劃和跟蹤.pdf
- 基于磁性細菌優(yōu)化算法的移動機器人路徑規(guī)劃.pdf
- 基于方向信息的移動機器人路徑規(guī)劃算法.pdf
評論
0/150
提交評論