基于四線激光雷達(dá)的道路檢測與跟蹤.pdf

1、室外環(huán)境的自主導(dǎo)航是智能機器人研究的一個重要方向，而道路的檢測與跟蹤則是機器人實現(xiàn)自主導(dǎo)航的重要任務(wù)之一?；趫D像的道邊信息檢測由于圖像的信息量大，分辨率高等特點已得到廣泛的應(yīng)用。但是這類檢測極易受到外部環(huán)境變化的影響，如光照、陰影、雨天等。而激光雷達(dá)卻不易受外部環(huán)境的影響，不僅能在惡劣的天氣條件下工作，而且探測范圍遠(yuǎn)，測距準(zhǔn)確，功耗較小，視野也較廣。所以基于激光雷達(dá)的道路檢測開始受到大家的重視，也有了較快的發(fā)展。
　　 首先介

2、紹了四線激光雷達(dá)標(biāo)定方法，然后利用四線激光雷達(dá)的四組數(shù)據(jù)，獲取較為完整的道路信息。首先分別對四組數(shù)據(jù)采取共線點擬合直線快速提取道邊線段并融合獲得完整準(zhǔn)確的道邊線段。再由道邊對先前數(shù)據(jù)濾波獲取地面數(shù)據(jù)，擬合地平面，計算道邊端點到地平面距離檢測道邊高度。再根據(jù)道邊與岔口的空間位置，從先前的道路輪廓線段中獲取岔口的線段實現(xiàn)岔口的檢測，并提取道路信息，結(jié)合車體的運動信息，構(gòu)造擴展卡爾曼濾波器對道邊和岔口進行跟蹤估計。在檢測與跟蹤過程中采用模糊控