6-PTRT虛擬軸機床的高精度運動控制研究.pdf

1、虛擬軸機床具有剛度重量比大、響應速度快、環(huán)境適應性強等優(yōu)點,在應用上與串聯機床形成互補,逐步成為學術界研究熱點。在高精度數控加工領域,隨著虛擬軸機床機構學、運動學、動力學方面研究成果的進一步發(fā)展,虛擬軸機床逐步顯示其潛在優(yōu)勢。由于虛擬軸機床是一個高度復雜,強耦合的非線性系統(tǒng),存在諸如參數誤差、未建模動態(tài)誤差、測量噪聲以及不確定的外部干擾等不確定因素,此時傳統(tǒng)的控制策略便難以達到其高精度控制要求。滑模變結構控制具有響應快、對參數和環(huán)境變化

2、不敏感、無需系統(tǒng)在線辨識、物理實現簡單等優(yōu)點,在虛擬軸機床控制中具有廣闊的發(fā)展和應用前景。本文以6-PTRT虛擬軸機床為研究對象,從控制策略角度出發(fā),提出了一種光滑無抖振滑模控制策略。虛擬軸機床高精度運動控制的研究,對推進虛擬軸機床產業(yè)化進程具有重要意義。
　　 本文首先介紹了并聯機構的起源與應用,及其在工業(yè)生產領域中的應用一虛擬軸機床的研究現狀與發(fā)展趨勢,然后針對本課題所研究6-PTRT虛擬軸機床進行運動學分析及推導其運動學逆