捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)動基座對準(zhǔn)誤差研究.pdf

1、當(dāng)前國際上高精度的慣導(dǎo)系統(tǒng)大部分都是旋轉(zhuǎn)式慣導(dǎo)系統(tǒng)，旋轉(zhuǎn)式慣導(dǎo)系統(tǒng)通過旋轉(zhuǎn)調(diào)制技術(shù)能夠自動補償誤差，可以在不提高慣性器件精度的基礎(chǔ)上使系統(tǒng)在長時間內(nèi)保持較高的精度，并且使高精度慣導(dǎo)系統(tǒng)的成本大幅降低。旋轉(zhuǎn)調(diào)制慣導(dǎo)系統(tǒng)成為國內(nèi)外的研究熱點，但國內(nèi)對旋轉(zhuǎn)調(diào)制慣導(dǎo)系統(tǒng)的研究尚處于起步階段，對旋轉(zhuǎn)調(diào)制原理及轉(zhuǎn)位方案等研究較為深入，但對其初始對準(zhǔn)/測漂技術(shù)研究較少。初始對準(zhǔn)/測漂技術(shù)成為限制國內(nèi)旋轉(zhuǎn)調(diào)制慣導(dǎo)系統(tǒng)發(fā)展的關(guān)鍵技術(shù)之一。本文結(jié)合實驗室自

2、研的光纖陀螺捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)，對雙軸旋轉(zhuǎn)式慣導(dǎo)系統(tǒng)的初始對準(zhǔn)技術(shù)進行了深入的理論研究和試驗分析。論文的主要工作如下：
　　 (1)對比分析了捷聯(lián)式慣導(dǎo)系統(tǒng)和旋轉(zhuǎn)式捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)的原理，定義了常用的坐標(biāo)系并給出慣導(dǎo)系統(tǒng)算法原理，分析了捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)的誤差源，對光纖陀螺和加速度計進行了誤差建模，分析了旋轉(zhuǎn)式捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)的初始對準(zhǔn)特點。
　　 (2)分析了傳統(tǒng)的解析式粗對準(zhǔn)。根據(jù)慣性系對準(zhǔn)過程中轉(zhuǎn)換矩陣的求取方案及載體系泊狀態(tài)下的環(huán)境

3、特點，提出采用數(shù)字濾波的慣性系粗對準(zhǔn)方法，并設(shè)計出適合工程實用化的濾波器，完成了仿真試驗分析。
　　 (3)給出光纖捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)羅經(jīng)回路對準(zhǔn)算法，完成靜基條件下慣性器件誤差對對準(zhǔn)精度的影響分析，并給出穩(wěn)態(tài)誤差表達(dá)式。在此基礎(chǔ)上針對載體系泊狀態(tài)下的環(huán)境特點，完成載體搖擺和蕩運動對羅經(jīng)回路對準(zhǔn)誤差分析，并提出蕩運動補償方法減小蕩運動對羅經(jīng)回路對準(zhǔn)誤差的影響。最后進行仿真試驗。
　　 (4)最后，推導(dǎo)了雙軸旋轉(zhuǎn)式捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)高