無人車捷聯慣導系統傳遞對準研究.pdf

1、隨著科學技術的不斷進步,建立在先進技術與新科學理論基礎上的無人車裝置越來越廣泛地應用于軍事和民事領域。無人車的運輸、搜救、偵察和排爆等諸多功能均需要精確的導航才能實現,因而無人車導航技術的研究成為無人車技術方面研究的重要課題。初始對準的精度嚴重影響著無人車捷聯慣導系統的導航精度,因此初始對準技術作為無人車領域的核心技術有必要進行深入的研究。
　　保證捷聯慣導系統(SINS)正常運行的首要條件是初始對準,初始對準的精度和時間直接影響

2、慣導系統的工作能力和快速反應能力。與傳統的自主對準方式相比,傳遞對準方式的對準時間短、對慣性傳感器要求較低等優(yōu)點使其成為國內外的研究熱點。因此,本課題中對無人車捷聯慣導系統的傳遞對準技術進行研究具有很大的現實意義和廣闊的應用前景。
　　本課題對無人車捷聯慣導系統傳遞對準誤差模型、慣性器件誤差模型進行了分析,對不同匹配模式性能進行了比較,從而選擇在速度匹配模式下,研究捷聯慣導系統的傳遞對準技術。隨著組合導航技術在無人車上的應用越來越

3、廣泛,本論文對GNSS/MIMU組合導航系統的傳遞對準方法進行研究。通過對無人車捷聯慣導系統的特點以及傳統卡爾曼濾波方法的優(yōu)缺點進行分析,采用了基于最小二乘支持向量機傳遞對準的方法,利用傳統卡爾曼濾波器的輸入輸出變量作為樣本對LS-SVM進行訓練。該方法在相同條件下與傳統卡爾曼濾波的仿真結果對比,縮短了傳遞對準時間,并適當提高了系統的對準精度。最后將該算法應用到GNSS與低成本MIMU的組合導航系統中,進行實際的跑車試驗,結果證明該對準