基于ARM的嵌入式象棋機器人對弈控制系統(tǒng)研究.pdf

1、在國際領域，國際象棋對弈機器人的研究已經取得標志性成果，但有關中國象棋對弈機器人的研究在國內仍處于萌芽階段，同類研究較少。本文基于上述原因，提出一種基于ARM控制核心的嵌入式象棋機器人對弈控制系統(tǒng)設計方案，結合此前研究成果的優(yōu)點，改進了控制方案較落后、依賴上位機執(zhí)行算法等問題，實現(xiàn)了擁有獨立控制器的對弈機器人設計。本嵌入式對弈控制系統(tǒng)所研究的機器人多關節(jié)控制技術和對弈機器人系統(tǒng)，對于機器人技術的發(fā)展具有一定參考價值。本文的主要工作是：<

2、br>　　嵌入式平臺的構建是本嵌入式對弈控制系統(tǒng)的研究重點，為解決vivi及l(fā)inux-2.6.31內核的移植問題，本文運用PC機linux終端對交叉編譯器及調試工具進行了配置，修改了vivi及l(fā)inux-2.6.31內核源代碼并將其移植到核心板中；隨后，在移植的linux環(huán)境下掛載并完善了根文件系統(tǒng)，加載驅動程序，修改了Qtopia-4.2.4應用平臺源代碼并移植到核心板linux環(huán)境下，完成對嵌入式控制平臺的構建。
　　在對弈

3、程序的實現(xiàn)過程中，本文對棋盤棋子進行了編碼，建立索引數組和映射數組，讓程序明白棋局對弈狀態(tài)；運用預置表法和模板匹配法設置走法規(guī)則，建立評估函數，使程序能在合法的象棋對弈規(guī)則下搜索出最佳的走法；運用深度優(yōu)先的迭代深化算法進行搜索，引入路向行向比特向量，提高搜索速度；并將對弈程序導入Qt平臺，實現(xiàn)嵌入式對弈控制器的設計。
　　本嵌入式對弈控制系統(tǒng)分為控制部分、執(zhí)行部分和顯示部分，其中，執(zhí)行部分包括采集人類棋手走棋位置的電子棋盤和執(zhí)行機