基于嵌入式Linux的微小型水下機(jī)器人通信與控制系統(tǒng)研究.pdf

1、通信與控制系統(tǒng)是水下機(jī)器人的重要組成部分,其性能的優(yōu)劣直接關(guān)系到機(jī)器人的運(yùn)轉(zhuǎn)及水下作業(yè)的準(zhǔn)確性。設(shè)計(jì)一款響應(yīng)迅速、性能穩(wěn)定的通信與控制系統(tǒng),是保證水下機(jī)器人安全的需要,也是提升其工作效率的必然選擇。微小型水下機(jī)器人體積小巧、機(jī)動(dòng)靈活、成本低廉、搭載方便,己成為水下系統(tǒng)裝備中不可或缺的組成部分,現(xiàn)在已廣泛應(yīng)用于堤壩、大型水罐、河道、淺海等環(huán)境監(jiān)測(cè)工作中。嵌入式計(jì)算機(jī)具有系統(tǒng)精簡(jiǎn)、實(shí)時(shí)性高、專用性強(qiáng)等特點(diǎn),能夠出色的完成數(shù)據(jù)采集、網(wǎng)絡(luò)通信等

2、任務(wù),將其安裝在水下機(jī)器人上,能充分發(fā)揮嵌入式系統(tǒng)體積小、功耗低、性能強(qiáng)的優(yōu)勢(shì),對(duì)微小型水下機(jī)器人整體性能的提升幫助巨大。
　　本文根據(jù)嵌入式系統(tǒng)軟硬件可剪裁的特點(diǎn),研究了利用嵌入式ARM開(kāi)發(fā)應(yīng)用于水下機(jī)器人通信與控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)方法。尋求一套可實(shí)現(xiàn)的以嵌入式微處理器為核心的,高可靠性、高性價(jià)比的微小型水下機(jī)器人解決方案。
　　本文共分三部分:
　　1.第一、二章介紹了國(guó)內(nèi)外微小型水下機(jī)器人的現(xiàn)狀,對(duì)論文的軟硬件需求進(jìn)行

3、分析并完成了系統(tǒng)功能的總體設(shè)計(jì)。
　　2.第三、四兩章是論文的主體,從水下推進(jìn)器的需求分析著手,詳細(xì)闡述了系統(tǒng)的軟硬件實(shí)現(xiàn)。即使用三星公司S3C6410處理器為核心,在嵌入式Linux系統(tǒng)上編寫軟件,完成整個(gè)通信與控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)。
　　3.第五、六章針對(duì)論文的設(shè)計(jì)進(jìn)行了相關(guān)實(shí)驗(yàn),對(duì)實(shí)驗(yàn)獲取的數(shù)據(jù)進(jìn)行了分析,并將整體設(shè)計(jì)的不足進(jìn)行了總結(jié),同時(shí)指明了后續(xù)工作的研究重點(diǎn)。
　　綜上所述,本文設(shè)計(jì)的通信與控制系統(tǒng)共完成了以下三