雙2-RPR并聯(lián)機構(gòu)腿與四輪復合移動機構(gòu)的研究.pdf

1、本文研究了一種帶有2-RPR并聯(lián)機構(gòu)腿的救災機器人的移動機構(gòu)。該移動機構(gòu)主要由腿式系統(tǒng)，輪式系統(tǒng)和車身組成。其腿部機構(gòu)等效于2-RPR并聯(lián)六桿機構(gòu)，這使得機器人具有較好的越障能力。
　　 在第二章中，文章提出了機器人機械系統(tǒng)的設計概念，確定了設計目標，提出了方案實現(xiàn)機構(gòu)，并分析了此機器人的典型步態(tài)；在第三章中，通過ADAMS仿真分析軟件對其運動能力進行了仿真，并發(fā)現(xiàn)了一些需要分析解決的問題；在第四章中，通過將腿式機構(gòu)等效于2-R

2、PR并聯(lián)機構(gòu)，文章分析了它的可動性，奇異性和工作空間，這些分析作為腿式機構(gòu)的運動學基礎為進一步研究控制系統(tǒng)提供了依據(jù)；第五章對移動機構(gòu)的動力學進行了分析，主要以步行步態(tài)為例，確定了腿部電機和伸縮桿選型依據(jù)，分析了步行穩(wěn)定性和步行效率；第六章分析了兩種實際的越障過程：車體翻身和爬臺階，分析過程應用機構(gòu)學原理，將整個車體的運動等效于連桿機構(gòu)的運動，得到伸縮桿變化與運動性能之間的關(guān)系；第七章主要介紹了機械系統(tǒng)的運動原理，樣機組成和零件設計，為