六足移動機器人的仿生機構設計與運動學分析.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、六足仿生機器人具有靈活性高、越障能力強的特點,相比輪式和履帶式機器人可以更好的適應復雜路面,在崎嶇地形具有優(yōu)越的通過性,使其在偵察、救援等諸多領域存在廣闊的應用前景。本文在河北省自然科學基金(E2014202154)和機器人技術與系統國家重點實驗室開放研究項目(SKLRS-2013-ZD-04)的支持下,重點針對六足仿生機器人的結構開展了深入研究。
  主要創(chuàng)新性工作和成果如下:
  1.搭建了六足昆蟲仿生觀測實驗平臺,選取

2、螞蟻和甲蟲等典型生物為觀測對象,研究了不同六足綱昆蟲結構及運動姿態(tài)的共性和特性,為六足仿生機器人結構設計與運動控制奠定了基礎。
  2.基于六足昆蟲仿生觀測實驗數據,綜合昆蟲身體結構、行走機理和機器人足端工作空間及整體穩(wěn)定性等運動性能,設計優(yōu)化了機器人的單腿和機體結構,完成關鍵部件選型,構建了一種新型六足仿生機器人。
  3.針對設計的六足仿生機器人開展了運動學分析,建立了其串、并聯機構的運動學模型,采用虛擬樣機技術檢驗運動

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