上肢康復(fù)機(jī)器人康復(fù)訓(xùn)練專家系統(tǒng)的研究與應(yīng)用.pdf

1、很多腦卒中患者由于未得到康復(fù)治療而發(fā)生“廢用綜合征”，或采取了非科學(xué)的康復(fù)治療而發(fā)生“誤用綜合征”。及早、充分、科學(xué)的康復(fù)治療至關(guān)重要。如何為患者提供良好的醫(yī)療資源是社會各界關(guān)心的問題。
　　一種解決辦法是將康復(fù)機(jī)器人用于偏癱康復(fù)中，為患者提供可靠的自助式診療。專家系統(tǒng)作為一種發(fā)展成熟的智能控制技術(shù)，廣泛應(yīng)用于醫(yī)學(xué)診斷和工業(yè)控制等領(lǐng)域，目前與康復(fù)機(jī)器人的結(jié)合尚不多見，但恰好揚(yáng)其所長。本文對康復(fù)訓(xùn)練專家系統(tǒng)進(jìn)行研究和開發(fā)，主要工作如

2、下:
　　(1)介紹偏癱康復(fù)醫(yī)學(xué)相關(guān)理論，論證運(yùn)動療法的必要性和有效性。分析現(xiàn)有外骨骼五自由度外骨骼上肢康復(fù)機(jī)器人實(shí)驗(yàn)平臺軟硬件配置及運(yùn)動特性，以便進(jìn)一步探討控制決策的產(chǎn)生;
　　(2)論證專家系統(tǒng)用于康復(fù)機(jī)器人的適宜性和可行性?？祻?fù)訓(xùn)練專家系統(tǒng)既可作為輔助診斷軟件，供康復(fù)醫(yī)師參考或?yàn)榛颊咛峁┳灾皆\療服務(wù)，也可為康復(fù)機(jī)器人提供控制決策;
　　(3)開發(fā)了上肢康復(fù)機(jī)器人康復(fù)訓(xùn)練專家系統(tǒng)，重點(diǎn)探索推理算法。在知識庫部分，

3、選取Brunnstrom康復(fù)評價(jià)量表為知識素材，抽取整理成為四層推理網(wǎng)絡(luò)，并借鑒主觀貝葉斯模型中的充分性因子和必要性因子對知識間因果強(qiáng)度做出規(guī)定，該規(guī)定系向康復(fù)醫(yī)師咨詢所得;在推理機(jī)部分，提出積分推理的概念，并基于此設(shè)計(jì)了快速和安全兩種推理模式，分別遵循“趨真避偽”和“全參與和概率累計(jì)傳遞”的核心思想完成了算法的構(gòu)想并用軟件實(shí)現(xiàn);在人機(jī)交互界面部分，采用控制臺交互界面，在程序運(yùn)行時(shí)負(fù)責(zé)問詢用戶和輸出結(jié)果;在系統(tǒng)維護(hù)部分，利用知識存儲的鏈