版權(quán)說明:本文檔由用戶提供并上傳,收益歸屬內(nèi)容提供方,若內(nèi)容存在侵權(quán),請進(jìn)行舉報或認(rèn)領(lǐng)
文檔簡介
1、上肢康復(fù)機(jī)器人是醫(yī)療機(jī)器人的一個重要分支,它以偏癱腦卒中病人運(yùn)動療法中的運(yùn)動再學(xué)習(xí)理論為基礎(chǔ),融合了醫(yī)學(xué)、生物學(xué)、機(jī)械學(xué)、信息與計算機(jī)科學(xué)等諸多學(xué)科,是目前國內(nèi)外的研究熱點(diǎn)。本文對上肢康復(fù)機(jī)器人系統(tǒng)的總體設(shè)計、運(yùn)動學(xué)分析、運(yùn)動控制系統(tǒng)、機(jī)器人樣機(jī)及實驗等進(jìn)行了研究和開發(fā),為該領(lǐng)域產(chǎn)品設(shè)計奠定理論基礎(chǔ)、提供技術(shù)支撐。
論文首先結(jié)合上肢解剖學(xué)和運(yùn)動治療理論,從安全性、仿生學(xué)、外骨骼材質(zhì)、訓(xùn)練任務(wù)、安裝使用等幾個方面總結(jié)出上肢康
2、復(fù)機(jī)器人的設(shè)計要求;在此基礎(chǔ)上,設(shè)計出了輕型、運(yùn)動可靠的3自由度上肢外骨骼康復(fù)機(jī)器人系統(tǒng),并詳細(xì)介紹了康復(fù)機(jī)器人系統(tǒng)的機(jī)械本體、運(yùn)動控制系統(tǒng)和控制策略。
康復(fù)機(jī)器人系統(tǒng)的運(yùn)動學(xué)模型是康復(fù)機(jī)器人系統(tǒng)設(shè)計的重要內(nèi)容。論文利用D-H法建立了機(jī)器人運(yùn)動學(xué)模型,并分別進(jìn)行了正運(yùn)動學(xué)和逆運(yùn)動學(xué)分析;應(yīng)用Matlab和ADAMS軟件分別從理論計算和三維模型仿真等方面進(jìn)行了位移、速度和加速度分析;利用微分變換法求解出了康復(fù)機(jī)器人的雅克比矩
溫馨提示
- 1. 本站所有資源如無特殊說明,都需要本地電腦安裝OFFICE2007和PDF閱讀器。圖紙軟件為CAD,CAXA,PROE,UG,SolidWorks等.壓縮文件請下載最新的WinRAR軟件解壓。
- 2. 本站的文檔不包含任何第三方提供的附件圖紙等,如果需要附件,請聯(lián)系上傳者。文件的所有權(quán)益歸上傳用戶所有。
- 3. 本站RAR壓縮包中若帶圖紙,網(wǎng)頁內(nèi)容里面會有圖紙預(yù)覽,若沒有圖紙預(yù)覽就沒有圖紙。
- 4. 未經(jīng)權(quán)益所有人同意不得將文件中的內(nèi)容挪作商業(yè)或盈利用途。
- 5. 眾賞文庫僅提供信息存儲空間,僅對用戶上傳內(nèi)容的表現(xiàn)方式做保護(hù)處理,對用戶上傳分享的文檔內(nèi)容本身不做任何修改或編輯,并不能對任何下載內(nèi)容負(fù)責(zé)。
- 6. 下載文件中如有侵權(quán)或不適當(dāng)內(nèi)容,請與我們聯(lián)系,我們立即糾正。
- 7. 本站不保證下載資源的準(zhǔn)確性、安全性和完整性, 同時也不承擔(dān)用戶因使用這些下載資源對自己和他人造成任何形式的傷害或損失。
最新文檔
- 上肢康復(fù)機(jī)器人系統(tǒng)設(shè)計.pdf
- 上肢偏癱康復(fù)機(jī)器人研究.pdf
- 上肢康復(fù)機(jī)器人控制系統(tǒng)研究.pdf
- 人體上肢與上肢康復(fù)機(jī)器人運(yùn)動控制研究.pdf
- 上肢康復(fù)機(jī)器人訓(xùn)練控制策略研究.pdf
- 上肢康復(fù)機(jī)器人的迭代學(xué)習(xí)控制.pdf
- 上肢康復(fù)機(jī)器人系統(tǒng)模型建立及仿真研究.pdf
- 基于繩索驅(qū)動的上肢康復(fù)機(jī)器人研究.pdf
- 上肢康復(fù)機(jī)器人康復(fù)訓(xùn)練專家系統(tǒng)的研究與應(yīng)用.pdf
- 可穿戴式上肢康復(fù)機(jī)器人系統(tǒng)設(shè)計與實現(xiàn).pdf
- 基于sEMG信號的上肢康復(fù)機(jī)器人訓(xùn)練系統(tǒng)的研究.pdf
- 上肢康復(fù)機(jī)器人及相關(guān)控制問題研究.pdf
- 基于sEMG的上肢康復(fù)機(jī)器人控制系統(tǒng)研究.pdf
- 上肢外骨骼康復(fù)機(jī)器人控制系統(tǒng)研究.pdf
- 上肢康復(fù)機(jī)器人自適應(yīng)控制理論與實驗研究.pdf
- 上肢康復(fù)機(jī)器人設(shè)計.doc
- 上肢康復(fù)機(jī)器人設(shè)計.doc
- 應(yīng)用于上肢康復(fù)機(jī)器人的虛擬環(huán)境系統(tǒng)開發(fā).pdf
- 上肢康復(fù)機(jī)器人主被動控制研究.pdf
- 上肢外骨骼式康復(fù)機(jī)器人控制系統(tǒng)研究.pdf
評論
0/150
提交評論