兩輪差速驅(qū)動三輪移動焊接機器人機構(gòu)設(shè)計與仿真.pdf

1、隨著我國船舶焊接技術(shù)的發(fā)展，自動化焊接設(shè)備已經(jīng)大量應(yīng)用于一些大型的船廠，焊接自動化的發(fā)展為提高船舶焊接效率，改善工人勞動強度，降低焊接成本起到了重要的作用。非結(jié)構(gòu)化船舶焊接中由于焊接環(huán)境復(fù)雜，焊接工作量大，尤其對于一些直角和折角焊接任務(wù)，常規(guī)的焊接方法效率不高，因此迫切需要能夠滿足特殊焊接任務(wù)的新型焊接機器人。本文設(shè)計一種結(jié)構(gòu)緊湊，便于攜帶，易于控制，轉(zhuǎn)彎靈活的兩輪獨立驅(qū)動差速轉(zhuǎn)向三輪移動焊接機器人移動機構(gòu)。
　　 本文提出了焊

2、接機器人移動機構(gòu)的總體設(shè)計指標。通過對三輪移動平臺和四輪移動平臺的優(yōu)缺點進行比較，根據(jù)移動焊接機器人焊縫跟蹤的特點和要求，確定采用兩輪差速驅(qū)動三輪移動平臺方案。采用模塊化的設(shè)計理念，分別進行了焊接機器人移動平臺和焊縫跟蹤微調(diào)機構(gòu)的結(jié)構(gòu)設(shè)計，通過對移動平臺和十字滑塊的力學和動力學分析計算，確定了移動平臺和十字滑塊的驅(qū)動功率，選擇了驅(qū)動電機和減速器型號。此外還對十字滑塊在移動平臺上的布置方式進行了分析，并且對焊接機器人跟蹤直角焊縫進行了運動