太陽能板清理機(jī)機(jī)械臂部件設(shè)計與優(yōu)化.pdf

1、隨著太陽能光伏發(fā)電產(chǎn)業(yè)的迅速發(fā)展，太陽能發(fā)電的使用規(guī)模也在不斷擴(kuò)大，隨之而來的太陽能電池板清理問題急需解決。本文針對太陽能電池板清理問題，設(shè)計了一款太陽能電池板清理機(jī)，并對清理機(jī)機(jī)械臂的結(jié)構(gòu)進(jìn)行優(yōu)化。
　　第一，對機(jī)械臂的結(jié)構(gòu)進(jìn)行設(shè)計，使其實現(xiàn)伸展和收回動作，并在工作時保持穩(wěn)定。介紹了機(jī)械臂各個部分的功能和作用。
　　第二，利用改進(jìn)的Danevit-Hartenberg方法建立機(jī)械臂的數(shù)學(xué)模型，并對機(jī)械臂進(jìn)行運動學(xué)分析。根據(jù)

2、運動學(xué)方程來規(guī)劃機(jī)械臂工作空間。利用MATLAB軟件對機(jī)械臂的工作空間進(jìn)行規(guī)劃，并在該軟件中輸出機(jī)械臂在空間所能觸及的位置圖像。在軟件Pro/E中，建立機(jī)械臂各個部件的三維模型，對其進(jìn)行運動仿真。仿真結(jié)果表明機(jī)械臂的空間位姿符合設(shè)計要求。
　　第三，對機(jī)械臂清洗頭進(jìn)行有限元靜力分析，得出其薄弱環(huán)節(jié)，分析結(jié)果表明機(jī)械臂強(qiáng)度設(shè)計合理。
　　第四，利用ANSYS軟件對清理機(jī)清洗部件進(jìn)行模態(tài)分析，求出部件的固有頻率及固有振型，為機(jī)械