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文檔簡介
1、機(jī)器人的出現(xiàn),推動(dòng)著人類技術(shù)領(lǐng)域的飛速發(fā)展,大批智能、半智能機(jī)器人被廣泛應(yīng)用于工農(nóng)業(yè)、海洋探索、家庭服務(wù)、航天行業(yè)、軍事行業(yè)等眾多領(lǐng)域中,為提高人們的生活水平做出了巨大的貢獻(xiàn)。機(jī)器人是多種學(xué)科的綜合體,科學(xué)技術(shù)涉及到新型材料技術(shù)、傳感器技術(shù)、信息通信技術(shù)、制造業(yè)技術(shù)、生物學(xué)技術(shù)等,是一個(gè)人類智慧集大成的產(chǎn)品。機(jī)器人技術(shù)的快速發(fā)展深深影響著當(dāng)今每個(gè)人的生活。各個(gè)國家對與機(jī)器人的研究開發(fā)也從未間斷,機(jī)器人行業(yè)代表著工業(yè)自動(dòng)化的能力,代表著一
2、個(gè)國家的硬實(shí)力,伴隨著科學(xué)技術(shù)的進(jìn)步,機(jī)器人行業(yè)的發(fā)展還會(huì)更進(jìn)一步,未來前景不可限量。
本研究著手于家庭服務(wù)型機(jī)器人,對于機(jī)器人技術(shù)的室內(nèi)環(huán)境下的路徑優(yōu)化、自主避障、路徑算法等技術(shù)要點(diǎn)進(jìn)行了詳細(xì)的描述與分析。本文主要對蟻群算法信息素濃度的更新方式進(jìn)行了改進(jìn),然后又把RFID技術(shù)應(yīng)用在路徑規(guī)劃上。首先介紹了蟻群算法的生物描述,接下來對旅行商問題和蟻群算法進(jìn)行介紹,緊接著就介紹了對蟻群算法改進(jìn)比較好的三個(gè)算法系統(tǒng),然后提出了一種新
3、的信息素改進(jìn)方式,通過實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證了本方法的可行性,提高了算法的執(zhí)行效率,克服了算法容易進(jìn)入局部最小點(diǎn)的缺陷。在處理較大地圖時(shí),可以將大地圖進(jìn)行分割,分割成許多等份的小地圖,分別對各小份地圖采用新式蟻群算法進(jìn)行路徑規(guī)劃,最大限度的提高算法的效率,拓展該算法在其他領(lǐng)域的應(yīng)用。接著,把RFID技術(shù)應(yīng)用在路徑規(guī)劃上,利用RFID技術(shù)消息之間傳遞的方法,通過計(jì)算機(jī)處理信息、反饋信息的方式,解決了柵格法無限細(xì)分的尋求最優(yōu)路徑的問題。RFID技術(shù)信息之
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