隨動轉(zhuǎn)臺的切換控制.pdf

1、小型軍用導(dǎo)彈發(fā)射車在作戰(zhàn)中有很好的機(jī)動性，目前應(yīng)用廣泛。在雷達(dá)發(fā)現(xiàn)目標(biāo)后，要求導(dǎo)彈迅速轉(zhuǎn)向目標(biāo)，隨后以高精度跟蹤目標(biāo)，適時發(fā)射導(dǎo)彈。在此過程中，對承載導(dǎo)彈的發(fā)射轉(zhuǎn)臺而言，有兩個控制過程：首先是將轉(zhuǎn)臺進(jìn)行快速、穩(wěn)定的大范圍調(diào)轉(zhuǎn)，隨后對機(jī)動目標(biāo)進(jìn)行高精度的跟蹤。基于這個特點，選擇雙環(huán)切換控制策略來實現(xiàn)轉(zhuǎn)臺隨動控制。
　　在進(jìn)行控制策略的設(shè)計前，首先要對被控對象進(jìn)行數(shù)學(xué)建模，分別建立不考慮非線性干擾的數(shù)學(xué)模型和考慮飽和特性、摩擦特性的數(shù)

2、學(xué)模型，為接下來的控制算法設(shè)計做準(zhǔn)備。大偏差調(diào)轉(zhuǎn)過程中選擇的控制器使得轉(zhuǎn)臺能夠快速平穩(wěn)的轉(zhuǎn)向目標(biāo)，而在轉(zhuǎn)臺隨動過程中，為了滿足跟蹤精度，選擇雙環(huán)PID算法。在兩種控制算法之間的切換策略是本文一個研究重點，設(shè)計合理的切換條件，來提升轉(zhuǎn)臺在切換點附近的控制性能。分別選擇基于轉(zhuǎn)臺狀態(tài)量和基于轉(zhuǎn)臺狀態(tài)能量函數(shù)的切換策略，然后對兩種切換策略進(jìn)行仿真分析。
　　系統(tǒng)硬、軟件的設(shè)計也是本文的一個重點內(nèi)容，在工程項目中，硬、軟件的設(shè)計會直接影響最

3、終整個控制的性能。主控芯片選擇DSP2407A，圍繞著主控芯片還有一系列外設(shè)模塊：測角系統(tǒng)、速率信號采集、控制信號輸出模塊、CAN通信模塊、總線仲裁模塊，其中總線仲裁模塊采用EPLD芯片，這可以起到簡化電路的目的。而軟件的設(shè)計主要有兩部分：控制器的軟件設(shè)計和CAN通訊軟件設(shè)計，DSP2407A響應(yīng)兩個中斷：采樣定時中斷和CAN接收中斷，控制器的軟件設(shè)計放在采樣定時中斷，而CAN通訊軟件設(shè)計放在CAN接收中斷。
　　最后進(jìn)行的是系統(tǒng)