多智能體系統(tǒng)的協(xié)作跟蹤控制問題.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、本文研究的是具有有向通信拓撲的一般線性多智能體系統(tǒng)的跟蹤控制問題.所研究的系統(tǒng)拓撲結構是典型的切換網(wǎng)絡,并且每一個子拓撲是包含生成樹的有向圖?？紤]領導者跟隨一致性問題,即智能體將跟蹤一個真實的領導者.針對智能體或領導者的狀態(tài)是否完全可觀,本文給出了兩種不同的一致性協(xié)議設計方法.當每一個節(jié)點的狀態(tài)完全可觀時,可以設計基于鄰居智能體間相對狀態(tài)的控制協(xié)議;當節(jié)點的某些狀態(tài)不可觀時,可以設計觀測器型一致性協(xié)議,并且本文考慮了兩種觀測器:局部觀測

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