自動泊車路徑規(guī)劃及泊車位姿估計算法研究.pdf

1、自動泊車系統(tǒng)作為高級駕駛輔助系統(tǒng)的重要組成部分，能夠幫助駕駛員快速安全地完成泊車入庫的操作，既能夠降低駕駛員泊車過程中的緊張程度，提高駕駛的舒適性，也能一定程度地降低泊車過程中發(fā)生的事故。
　　本文主要從自動泊車運動學(xué)模型出發(fā)，討論了泊車路徑規(guī)劃，泊車位姿估計，泊車系統(tǒng)的搭建與實車試驗等內(nèi)容。
　　首先簡要介紹了自動泊車系統(tǒng)在國內(nèi)外的發(fā)展現(xiàn)狀，分析了自動泊車系統(tǒng)工作原理，搭建運動學(xué)模型，并對模型進(jìn)行了仿真分析。
　　然

2、后基于超聲波探測原理以及關(guān)鍵點的運動軌跡，分析在面對不同類型車位的情況下，采取的不同路徑規(guī)劃以及其中的碰撞約束。選擇“圓弧-直線-圓弧”的平行泊車路徑規(guī)劃策略，多步后退式的垂直泊車路徑規(guī)劃策略，“圓弧-直線”的斜列泊車路徑規(guī)劃策略。以斜列泊車路徑規(guī)劃為例，設(shè)計模糊控制器以及路徑優(yōu)化。
　　其次，基于改進(jìn)的無損卡爾曼濾波算法設(shè)計泊車位姿估計器，結(jié)合狀態(tài)方程和觀測方程預(yù)測得出最優(yōu)值，對泊車過程中車輛的位姿進(jìn)行估計，并通過仿真驗證算法的