船舶運(yùn)動(dòng)控制平臺(tái)控制器的設(shè)計(jì).pdf

1、隨著世界經(jīng)濟(jì)的不斷進(jìn)步，航運(yùn)業(yè)的發(fā)展也十分迅速，海上航行船舶的類型，數(shù)量都發(fā)生著巨大變化。同時(shí)對(duì)船舶運(yùn)動(dòng)控制的要求也在日益增高，針對(duì)船舶運(yùn)動(dòng)控制的各種算法也是層出不窮，而船舶靠離泊操縱是船舶航行過(guò)程中困難但又重要的一個(gè)環(huán)節(jié)，隨著船舶大型化和船員數(shù)量越來(lái)越少，船舶靠離泊的操作比以往更加困難和復(fù)雜，因此船舶自動(dòng)靠離泊已成為船舶運(yùn)動(dòng)控制中的一個(gè)難題。但當(dāng)前國(guó)內(nèi)的船舶運(yùn)動(dòng)控制的各種算法研究工作主要集中在純計(jì)算機(jī)仿真，局限性較大，本設(shè)計(jì)中的船舶運(yùn)

2、動(dòng)控制平臺(tái)為解決這一難題提供了平臺(tái)。
　　 船舶運(yùn)動(dòng)控制平臺(tái)是一個(gè)由PC104工控機(jī)，步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，步進(jìn)電機(jī)組，激光測(cè)距傳感器和4條軌道組成的運(yùn)動(dòng)平臺(tái)，用于模擬船舶在海浪干擾下的運(yùn)動(dòng)情況。該仿真平臺(tái)用于驗(yàn)證針對(duì)船舶的各種控制算法在海浪干擾下的適用性，相比于單純的計(jì)算機(jī)仿真和其他仿真平臺(tái)，本船舶運(yùn)動(dòng)控制平臺(tái)的優(yōu)勢(shì)在于船舶運(yùn)動(dòng)控制層和海浪干擾層由兩臺(tái)工控機(jī)分別控制，模型互不相干，仿真結(jié)果更具說(shuō)服力。
　　 國(guó)內(nèi)外在仿真方